闭环控制直流调速系统简介.ppt

分析结果： 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 5. 比例与积分控制的比较 ? 有静差调速系统 当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于下图。 当负载转矩由 TL1 突增到 TL2 时，有静差调速系统的转速 n 、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于右图。 图1-44 有静差调速系统突加负载过程 突加负载时的动态过程 无静差调速系统 当负载突增时，积分控制的无静差调速系统动态过程曲线示于下图。在稳态运行时，转速偏差电压 ?Un 必为零。如果 ?Un 不为零，则 Uc 继续变化，就不是稳态了。在突加负载引起动态速降时产生?Un，达到新的稳态时，?Un 又恢复为零，但 Uc 已从 Uc1 上升到 Uc2 ，使电枢电压由 Ud1 上升到 Ud2，以克服负载电流增加的压降。 在这里，Uc 的改变并非仅仅依靠 ?Un 本身，而是依靠 Un 在一段时间内的积累。 无静差调速系统 图1-46 积分控制无静差调速系统 突加负载时的动态过程 虽然现在?Un = 0，只要历史上有过 ?Un ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压 Uc。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 1.6.3 比例积分控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。 两种调节器特性比较 τ Uex Uin Uexm t Uin Uex O b) I调节器 a) P调节器 Uex Uin t Uin Uex O 两种调节器I/O特性曲线 那么，如果既要稳态精度高，又要动态响应快，该怎么办呢？只要把比例和积分两种控制结合起来就行了，这便是比例积分控制。 1. PI调节器 在模拟电子控制技术中，可用运算放大器来实现PI调节器，其线路如图所示。 Uex + + C1 Rbal Uin R0 + A R1 图1-38 比例积分（PI）调节器 解 首先应确定主电路的电感值，用以计算电磁时间常数。 对于V-M系统，为了使主电路电流连续，应设置平波电抗器。例题1-4给出的是三相桥式可控整流电路，为了保证最小电流时电流仍能连续，应采用式（1-9）计算电枢回路总电感量，即 现在 则 取 L= 17mH = 0.017H 。 计算系统中各环节的时间常数： 电磁时间常数 机电时间常数 对于三相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为 Ts = 0.00167 s 为保证系统稳定，开环放大系数应满足式（1-59）的稳定条件 按稳态调速性能指标要求K ≥53.3 ，因此，闭环系统是不稳定的。 1.5.3 动态校正——PI调节器的设计 1. 概 述 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况（如例题1-5，或例题1-7中要求更高调速范围时），这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定和稳态指标两方面的要求。 2. 动态校正的方法 串联校正； 并联校正； 反馈校正。 而且对于一个系统来说，能够符合要求的校正方案也不是唯一的。 在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。 串联校正方法： 无源网络校正——RC网络； 有源网络校正——PID