《哈工大机械原理课件》.ppt

机 械 原 理 ; §1-1 机械原理课程的研究对象与内容;普通车床;数控车床;数控铣床，这是一种机器，主要用来加工平面和曲面。;锯床;并联机床原型机;数控压弯机;美国西科斯基公司生产的 “黑鹰”直升机;“神舟五号”发射时的情景。发射塔、运载火箭都是庞大的机器。;索杰纳火星车 它是美国国家航空航天局于格林威治时间1997年7月4日17时07分发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星表面着陆，该飞船携带了索杰纳火星车，这也是一种机器。;世 界 最 小 的 微 型 机 械 人Worlds smallest robot;什么是机器呢？;一部机器可能包含多种类型的机构，也可能只包含一种机构。;在《机械原理》课程中要研究以下内容：;;研究内容：; 一台典型的现代化机器是由四个部分组成的，即原动机、传动机构、执行机构和控制系统。;原动机用于提供动力;液压马达;电动原动机:;这是最常用的交流异步电动机;这是步进电机，它可以按输入的电脉冲数回转相应的角度。;这是伺服电动机，它可以精确的控制电动机的输出位移和转速。;液压原动机:;液压油缸;气动原动机:;无导杆气缸;传动机构将运动和动力传递或变换给执行机构 在传动机构中一般首先与电机联接的是减速机构，最常用的是各种类型的减速器、变速器等。;摆线针轮减速器;38mm;执行机构用于实现机器的功能，如机床的刀架、机器人的手爪等。;全方位准椭球齿轮柔性关节;控制系统用于实现机器执行机构之间的工作协调，或者各机器之间的工作协调。; §1-3 设计与创新;二、创新;两用折叠椅;双曲面滚柱加载器;同向传动齿轮;叶片差速泵;本章结束;;;;;;EJ2000的尾喷口 ;第二章 机构的结构分析与综合;§2-1 研究机构结构的目的;本章主要研究机构的结构分析与综合;§2-2 机构的组成及其运动简图的 绘 制;２、运动副;以上是机构的两大组成要素;２、根据组成运动副的两个运动副元素的接触情况分类;;３、根据组成运动副的两个构件的相对运动形式分类;平面运动副;三、运动链与机构;四、机构运动简图的绘制;常用机构构件、运动副代表符号; 绘制机构运动简图的步骤;绘制牛头刨床机构的运动简图;绘制十字滑块联轴节的运动简图;§2-3 　机构???由度的计算;(2)机构自由度;什么是机构的独立运动?; 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为: F=3n－(2PL+PH)=3n－2PL－PH;二、机构自由度的意义及 机构具有确定运动的条件;;讨论;;三、计算机构自由度时应注意的事项;2. 局部自由度;3. 虚约束;常见的虚约束有以下几种情况:;带虚约束的曲轴;３）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。;４）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。;虚约束的本质是什么?;机构中为什么要使用虚约束?;使用虚约束时要注意什么问题?;§2-4 平面机构的组成原理和结构分析;;;;机构的组成原理;如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为：; 最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。;;除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。;;机构自由度计算举例;解：首先计算设计方案草图的自由度;改进方案;改进方案;改进方案;改进方案;例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;局部自由度;例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;局部自由度;例 4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 ;局部自由度;本章结束;机 械 原 理 ;典型的凸轮机构的工作原理;一、凸轮机构的应用;利用分度凸轮机构实现转位;二、凸轮机构的分类;1、按两活动构件之间的相对运动特性分类; 2）移动凸轮; （ 2）空间凸轮机构;2、按从动件运动副元素形状分类;（2）直动滚子从动件; 根据运动形式的不同，以上三种从动件还可分为直动从动件，摆动从动件，平面复杂运动从动件。;摆动平底从动件;3、按凸轮高副的锁合方式分类;2) 形锁合 ;凸轮机构的优缺点：;§4-2 从动件运动规律及其选择;;等加速等减速运动规律 ;余弦加速度（简谐）运动规律 ;正弦加速度（摆线）运动规律 ;3-4-5多项式运动规律 ;三、从