刚体的平面运动.pptxVIP

§8–2 平面运动的速度分析;? 刚体平面运动的分解;? 刚体平面运动实例;§8–1 刚体平面运动简化与分解;§8–1 刚体平面运动简化与分解;(1) 刚体平面运动特点; 平面图形——刚体平行于某固定平面作平面运动，以平行于该固定平面的另一平面截割这刚体，得一截面S，称为平面图形。; 刚体的平面运动，可以简化为平面图形在其自身平面内的运动来研究。;刚体平面运动简化实例; 平面图形 S 的位置可用其上任一线段如AB 来确定， 而线段AB的位置又可用A 点的坐标 xA 、yA 和线段AB与 x 轴的夹角 φ 来确定。 点 A 称为基点。;; 例9-1 已知曲柄－滑块机构中OA=r , AB=l，曲柄OA以等角速度ω绕O轴转动。求连杆的平面运动方程。;解：;连杆的平面运动方程为;§8–1 刚体平面运动简化与分解;平面运动; 刚体的平面运动可分解为随同基点的平移和相对基点的转动。;§8–1 刚体平面运动简化与分解;§8–1 刚体平面运动简化与分解;§8–1 刚体平面运动简化与分解;§8–1 刚体平面运动简化与分解; 因为平移系(动系)相对定参考系没有方位的变化，平面图形的角速度和角加速度既是平面图形相对于平移系的相对角速度和角加速度，也是平面图形相对于定参考系的绝对角速度和角加速度。;? 基 点 法;;§8–2 平面运动的速度分析;? 基 点 法;应用速度合成定理; 例8-2 已知曲柄滑块机构中，曲柄OA＝r，以匀角速度 ω0绕O 轴转动，连杆AB＝l。在图示情形下连杆与曲柄垂直。求该瞬时(1) 滑块的速度vB；(2) 连杆AB的角速度ωAB 。;;(1)求该瞬时滑块的速度vB;(2) 求该瞬时连杆AB的角速度ωAB ;速度投影法; 例8-3 如图已知轮心以vO匀速直线运动，且纯滚动。杆的DE长为2R。试求在这瞬时杆DE的角速度。;解：先求B点的速度。;另外，又以B作为基点分析D 点的速度，有; 例8-4 如图平面铰链机构。已知杆O1A的角速度是ω1 ，杆O2B的角速度是ω2，转向如图，且在图示瞬时，杆O1A铅直，杆AC 和O2B水平，而杆BC对铅直线的偏角30°；又O2B=b，O1A= b。试求在这瞬时C 点的速度。;;沿x 轴投影上式， 得;于是得; 例8-5 图示一连杆机构，曲柄AB和圆盘CD分别绕固定轴A和D转动。BCE为三角形构件，B，C??销钉连接。设圆盘以匀速n0=40 r﹒min－1顺时针转向转动，尺寸如图。试求图示位置时曲柄AB的角速度ωAB和构件BCE上点E的速度vE。 ;;; 例8-6 如图所示，半径为R的车轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，已知轮心O以匀速vO前进。求轮缘上A，B，C和D各点的速度。 ;应用速度合成定理，轮缘上C点的速度可表示为 ;;;§8–2 平面运动的速度分析;;;（3）速度瞬心法; 根据速度合成定理，平面图形上任意点(例如B点)为;? 第一种情形;? 第二种情形;? 第二种情形;? 第三种情形;? 第四种情形; ? 瞬时性：不同的瞬时，有不同的速度瞬心；因此瞬心具有 加速度。; ? 唯一性：某一瞬时只有一个速度瞬心；;找出下列平面运动刚体的速度瞬心。;;已知四连杆机构中， 。; 作vA和vB的垂线，相交于Cv，此即杆AB的速度瞬心。 ;（1）求B和D点的速度。;; 例8-4 如图所示，半径为R的车轮，沿直线轨道作无滑动的滚动，已知轮心O以匀速vO前进。求轮缘上A，B，C和D各点的速度。（用瞬心法求解） ;; 例8-9 如图所示，节圆半径为r的行星齿轮II由曲柄OA带动在节圆半径为R 的固定齿轮 I 上作无滑动的滚动。已知曲柄OA以匀角速度ωO 转动。求在图示位置时，齿轮II节圆上M1，M2，M3和M4各点的速度。图中线段M3M4垂直于线段M1M2。 ;; 例8-10 在双滑块摇杆机构中，滑块A和B可沿水平导槽滑动，摇杆OC可绕定轴O转动，连杆CA和CB可在图示平面内运动，且CB=l。当机构处于图所示位置时，已知滑块A的速度vA，试求该瞬时滑块B的速度vB以及连杆CB的角速度ωCB。试用速度瞬心法求解。 ;;? 加速度合成定理;§8–3 平面运动的加速度分析;§8–3 平面运动的加速度分析;; 平面图形上任意一点的加速度，等于基点的加速度与这一点对于以基点为坐标原点的平移系的相对切向加速度和法向加速度的矢量和。; 例8-