54奈奎斯特稳定判据解析.pptxVIP

5.4 奈奎斯特稳定判据; 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据是奈奎斯特于1932年提出的，是频率法的重要内容，简称奈氏判据。奈氏判据的主要特点有：; Nyquist判据的主要理论依据是复变函数理论中的Cauch(柯西)幅角定理。; s平面 F(s)平面 F(s)的零点 原点 F(s)的极点 无限远点 s平面上的其他点 原点外的有限点; 现考虑s平面上一点s1映射到F(s)平面上的点F(s1)可以用一个向量来表示，即当;Re; 当S平面上动点s从s1经过某曲线CS??达s2，映射到F(s)平面上也将是一段曲线CF ，该曲线完全由F(s)表达式和s平面上的曲线CS决定。若只考虑动点s从s1到达s2相角的变化量，则有; 现考虑s平面上既不经过零点也不经过极点的一条封闭曲线CS 。当变点s沿CS顺时针方向绕行一周，连续取值时，则在F(s)平面上也映射出一条封闭曲线CF 。在s平面上，用阴影线表示的区域，称为CS的内域。由于我们规定沿顺时针方向绕行，所以内域始终处于行进方向的右侧。在F(s)平面上，由于CS映射而得到的封闭曲线CF的形状及位置，严格地决定于CS 。;1. 围线CS既不包围零点也不包围极点;2. 围线CS只包围零点不包围极点;⒊ 围线CS只包围极点不包围零点;⒋ 围线CS包围Z个零点和P个极点; 设CS为s平面上不含F(s)任何奇点的封闭曲线，该曲线内包含了F(s)的P个极点和Z个零点，当动点s沿CS顺时针运动一周，映射到F(s)平面上的曲线CF包围原点的方向和周数为：;顺时针包围原一周；;一、控制系统的辅助函数 ; 对于一个控制系统，若其特征根处于s右半平面，则系统是不稳定的。对于上面讨论的辅助函数 F(s)＝1＋Gk(s)，其零点恰好是闭环系统的极点，因此，只要搞清F(s)的零点在s右半平面的个数，就可以给出稳定性结论。如果F(s)的右半零点个数为零，则闭环系统是稳定的。;这里需要解决两个问题： 1、如何构造一个能够包围整个s右半平面的封闭曲线，并且它是满足柯西幅角条件的？ 2、如何确定相应的映射F(s)对原点的包围次数N，并将它和开环频率特性Gk(jw)相联系？;F(s)平面上的映射是这样得到的：;③F(s)的极点就是Gk(s)的极点，因此F(s)在右半平面的极点数就是Gk(s)在右半平面的极点数。;将GH平面原点左移一个单位，即F(s)的原点;[奈奎斯特稳定判据的另一种描述]： 设开环系统传递函数Gk(s)在右半 s 平面上的极点数为 P，则闭环系统稳定的充分必要条件为：在 Gk(s)平面上的开环频率特性曲线及其镜象当 w 从 –∞变化到+∞时，将以逆时针的方向围绕(–1，j0)点P圈。 对于开环系统稳定的情况，P = 0，则闭环系统稳定的充分必要条件是开环频率特性曲线及其镜象不包围(–1，j0)点。 不稳定的闭环系统在 s 右半平面的极点数为：Z = N + P。;[例]开环传递函数为： ，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。; 当参数K，T1和T2为任何正值时， P = 0 。;[例]设开环系统传递函数为： ，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。; 当K=52时，开环极点为–2， –1±j2，都在 s 左半平面，所以P = 0。奈氏图如右。从图中可以看出：奈氏图顺时针围绕 (–1，j0)点2圈。所以闭环系统在s右半极点数为：Z= N + P = 2 ，闭环系统是不稳定的。; 上述结论同样可由劳斯判据得到。;[例]系统结构图如右：试判断闭环系统的稳定性并讨论稳定性和K的关系。;开环系统奈氏图是一个半径为 ，圆心在 的圆。; 上面讨论的奈奎斯特判据和例子，都是假设虚轴上没有开环极点，即开环系统都是0型的，这是为了满足柯西幅角定理的条件。但是对于Ⅰ、Ⅱ型的开环系统，由于在虚轴上（原点）有极点，因此不能使用柯西幅角定理来判定闭环系统的稳定性。为了解决这一问题，需要重构奈奎斯特路径。;具有极点为0的开环系统，其开环传递函数为：;④ 半径为无穷小的右半圆，; 所以这一段