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ABB?Engineering?Co.?Ltd 机器人弧焊系统应用培训教材 ABB?工业自动化工程有限公司 19/06/2005 ABB?Engineering?Co.?Ltd 目录 第一部分?ArcWare?编程及调试 程序结构 弧焊指令 定义弧焊参数 编写弧焊指令 修改弧焊参数 简单的焊接指令示例 第二部分?重要的手动功能 Process?blocking?禁止焊接功能 Manual?wirefeed?手动送丝 Maunal?gas?on/off?手动吹保护气 19/06/2005 ABB?Engineering?Co.?Ltd 第一部分?ArcWare?编程及调试 程序结构 当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接 参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程 序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。 如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行 工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如： 辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。 综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的 协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅 助程序。 弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通?Move?指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个 参数：seam，weld，weave。 各参数详解如下： ArcL（ArcC）?：焊接指令关键字，类似于?MoveL（MoveC）。 19/06/2005 ABB?Engineering?Co.?Ltd \On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照?seam?参数 中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往 焊机。 （\Off） ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照?seam?参数 中的定义，结束焊接过程。 Seam1： Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有 Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。 Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。 Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。 Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。 Weld1： Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有 Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是?mm/s。 Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是?Volt。 Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是?m/min。 Weave1： Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常有 Weave_shape，定义了摆动类型。 0，无摆动。 1，平面锯齿型摆动。 2，空间?V?字型摆动。 3，空间三角形型摆动。 Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。 0，机器人所有的轴均参与摆动。 1，仅手腕参与摆动。 Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。 Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。 Weave_height，定义了空间摆动一个周期的高度。 P1： 目标点的位置，同普通的?Move?指令。 v100： 单步（FWD）运行时，TCP?的速度。在焊接过程中为?Weld_speed?所取 代。 19/06/2005 ABB?Engineering?Co.?Ltd Fine： zonedata，同普通的?Move?指令，但焊接指令中一般均用?fine。 gun1： tooldata，同普通的?Move?指令，定义了焊枪的?TCP?等参数。 定义弧焊参数 打开编程窗口，View：Data?Types。 选择想要定义的?seamdata，welddata?或?weavedata，回车。 按下功能键：New，出现了下面的窗口。 如果要修改变量名，可以先用光标选中变量，然后回车并输入新名字。 按下功能键：New，出现了下面的窗口。 如果想将焊接参数定义到当前模块之外，可以选中?In?Module?域，回车后另选其他模块 19/06/2005 ABB?Engineering?Co.?Ltd 用切换键将光标移到窗口下部，用光标选中焊接参数中的各属性，即可直接用数字键 修改。 最后按?OK?功能键确认并结束定义。 编写弧焊指令 操纵机器人定位到所需位置。 切换到编程窗口，IPL1：MotionProcess。 选择?ArcL?或?ArcC，出现如下窗口。 指令将被直接加入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次