控制系统的分析和方式.pptVIP

二、频域分析应用实例2 稳定性验证 G_close=feedback(G,1); roots(G_close.den{1}) ans = -12.8196 2.4098 + 8.5427i 2.4098 - 8.5427i 系统有三个根，两个根位于右半s平面， 系统不稳定。 二、频域分析应用实例2 Nyquist图逆时针包围（－1，j0）点2次 原开环系统中无不稳定极点， 结论:闭环系统有2个不稳定极点。 二、频域分析应用实例3 G=tf(3.5,[1,2,3,2]); G_close=feedback(G,1); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) step(G_close),grid on 例3：已知系统的开环传递函数为： 求系统的幅值裕度和相角裕度，并求其闭环阶跃响应。 二、频域分析应用实例3 Gm = 1.1433 Pm = 7.1688 Wcg = 1.7323 Wcp = 1.6541 幅值裕度很接近稳定的边界点1，且相角裕度只有7.1578°，所以尽管闭环系统稳定，但其性能不会太好。 在闭环系统的响应中有较强的振荡。 二、频域分析应用实例4 G=tf(100*conv([1,5],[1,5]),conv([1,1],[1,1,9])); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G) G_close=f