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PAGE 69 第9章 新型控制系统 9.1 纯滞后补偿控制系统 纯滞后补偿原理 如果纯滞后环节在控制系统之内，则控制质量会急剧变差；如果能采取某些方法，将纯滞后环节排除在控制系统之外，则会提高控制系统的控制质量。 G GP(S)e-τS Gτ(S) P(S) Y(S) 纯滞后的补偿原理图 Gτ(S)即是为了消除纯滞后的影响所采用的补偿器模型，这种方法称之为史密施(Smith)补偿法。 二、纯滞后补偿控制效果 GP(S)e-τSGC(S)R(S) GP(S)e-τS GC(S) R(S) Y(S) 图9-2 有纯滞后系统方框图 如果补偿之后能够将纯滞后环节排除在控制系统之外，就达到了改善控制系统质量的目的。 G GC(S) R(S) Y(S) e-τS GP(S) 图9-3 有纯滞后系统补偿后的方框图 G GC(S) R Y GP(S)e-τS Gτ(S) Y2 Y1 图9-4 具有补偿器的单回路系统方框图 e e-τS GP(S) GC(S) R Y Y2 Y1 1-e-τS 图9-5 史密施补偿器方框图 e e-τS GP(S) GC(S) R Y Y2 Y1 e-τS - 图9-6 史密施补偿器转换方框图 G GC(S) R(S) Y e-τS GP(S) Y1 图9-7 史密施补偿器等效方框图 三、史密施(Smith)补偿的实现