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河南机电高等专科学校 机械设备安装与维修课程作业 焊接机器人的保养与检修 系 部： 机械工程系 专 业： 机械制造与自动化 班 级： 机制?102 学生姓名： 李东元 学 号： 100114243 2012?年?10?月 07?日 第?1?章?维护类别和职责 1.1?日检查及维护，每班工作中和工作后进行。每周维护在周末进行，由班长 进行。 1.2?季保养计划，每季进行一次，由维修人员进行。 1.3?年保养计划，每年进行一次，安排维修人员进行。 1 机械设备安装与维修课程结课作业 第?2?章?维护项目 2.1?日检查及维护 2.1.1?每班一次清洁机器人表面粘附的灰尘，杂物及工装上的焊渣。 2.1.2?检查原点标记，无脏污，破损，脱落。 2.1.3?检查外露电缆与送丝管，无磨损与刮伤。悬吊送丝管与电缆的弹簧和橡 皮绳无脱落，松开。 2.1.4?检查火嘴，如有缺损，变形，则更换备品并校对原点。 2.1.5?原点校验，用原点校验程序检查，存在偏差则校正火嘴原点。 2.1.6?送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警 2.1.7?气体流量是否正常 2.1.8?焊枪安全保护系统是否正。(禁止关闭焊枪安全保护工作) 2.1.9?水循环系统工作是否正常 2.1.10?测试?TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行) 2.2?周检查及维护 2.2.1?擦洗机器人各轴。 2.2.2?检查?TCP?的精度。 2.2.3?检查清渣油油位。 2.2.4?检查机器人各轴零位是否准确。 2.2.5?清理焊机水箱后面的过滤网。 2.2.6?清理压缩空气进气口处的过滤网。 2.2.7?清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。 2.2.8?清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。 2.2.10?检查软管束及导丝软管有无破损及断裂 (取下软管束用压缩空气清理) 。 2.2.11?检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 2.3?月检查及维护 2.3.1 润滑机器人各轴。 2.3.2 RP?变位机和?RTS?轨道上的红色油嘴加黄油。 2 机械设备安装与维修课程结课作业 2.3.3 RP?变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。 2.3.4 送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可) 2.3.5 清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可) 2.3.6 用压缩空气清理控制柜及焊机。 2.3.7 检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可) 2.3.8 完成?1—8?项的工作外，执行周检的所有项目。 2.4?设备季保养计划 2.4.1 焊枪。清洁枪嘴和枪嘴安装座附着的杂物，枪嘴端头磨损则更换。 2.4.2 送丝装置。清洁送料滚轮和焊丝过滤器上的油污灰尘。检查旋转送料器 的转动，必要时维修更换。 2.4.3 气管。检查?CO2?气管，磨损或扭曲时，更换或做相应处理。 2.4.4 电缆与连接器。连接器松动时重新紧固。电缆划伤时更换或做相应处理。 2.5?设备年保养计划 2.5.1?控制箱。清洁除尘，检查各电路接点有无松脱。散热风扇转动异常则维修 更换。 2.5.1?本体内部线路。检视本体内线缆，损坏则更换。紧固电缆护套和连接器的 固定螺丝， 2.5.1?手臂。J4，J5,J6?轴更换减速机润滑脂。 3 机械设备安装与维修课程结课作业 第?3?章 机器人工作前的检测工作 3.1?线槽，导线无破损外露。 3.2?机器人本体，外部轴，清枪站，水冷机上严禁摆放杂物你，工具等。 3.3?控制柜上严禁摆放装有液体物件（如水瓶）。 3.4?操作室无易燃物品（如棉鞋）。 3.5?操作室温度不得超过?25?摄氏度。 3.6?无漏气漏水漏电现象。 3.7?焊接工装螺纹无损坏，机器人无异常。 3.8?机器人工作范围内无磁场，震动源（如磁铁）。 4 机械设备安装与维修课程结课作业 第?4?章 故障检修 焊接机器人硬件系统分为四个部分，如图?1?所示。 4.1?故障类型的分析 4.1.1?软件造成的停机故障 像电脑一样，焊接机器人也有处理器，主处理器要负责机器人的运动参数， 反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图?2）。在焊接运 行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息 提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过 操作系统的重装解决。 5 机械设备安装与维修课程结课作业 4.1.2?硬件造成的停机 驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图?3?所示。 在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障 占故障的?97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈 电路（见图?3），因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线