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绘制对应的信号流图。 例2-18 五、梅森(Mason)公式 信号流图特征式，在同一个信号流图中不论求图中任何一对节点之间的增益，其分母总是 ，变化的只是其分子。 系统总增益（总传递函数） 式中 前向通路数 第k条前向通路总增益 ： ―所有不同回路增益乘积之和； ―所有任意两个互不接触回路增益乘积 之和； ―所有任意m个不接触回路增益乘积 之和。 为不与第k条前向通路相接触的那一部分信号流图的 值，称为第k条前向通路特征式的余因子式。 例2—20 求图2-47所示系统的传递函数c(s)／R(s)。 解：有2个前向通路 有5个单独回路 R 1 1 1 1 -1 2 G 1 G 3 G 1 -1 C K -1 -1 例2—22 试求图2—49信号流图的传递函数c(s)／R(s)。 六、闭环系统的传递函数 ** 1、输入信号下的闭环传递函数 假设N(s)=0 + + H ( s ) － + R ( s ) E ( s ) B ( s ) N ( s ) ) ( 1 s G ) ( 2 s G C ( s ) 利用公式**，直接可得： 2、扰动作用下的闭环传递函数 假设R(s)=0 ** + + H ( s ) － + R ( s ) E ( s ) B ( s ) N ( s ) ) ( 1 s G ) ( 2 s G C ( s ) 3、闭环系统的误差传递函数---假设N(s)=0 误差信号E(s)与输入信号R(s)之比 。 代入上式，消去G(s)即得： 将 + + H ( s ) － + R ( s ) E ( s ) B ( s ) N ( s ) ) ( 1 s G ) ( 2 s G C ( s ) 误差对扰动的传递函数---假设R(s)=0 误差对扰动的结构图 ** + + H ( s ) － + R ( s ) E ( s ) B ( s ) N ( s ) ) ( 1 s G ) ( 2 s G C ( s ) * 第三节 控制系统的结构图与信号流图 控制系统根据不同的功能，可划分为若干环节，每个环节的性能可以用一个单向的函数方框来表示，方框中的内容为这个环节的传递函数。根据系统中信息的传递方向，将各个环节的函数方框图用信号线依次连接起来，就构成了系统的结构。 系统结构图：每个元件的功能和信号流向的图解表示。 ) R r G ( s ) ( s ) C ( s 信 号 线 方 框 ( t ) c ( t ) 方框（环节）：表示输入到输出单向传输间 的函数关系。 1、 控制系统结构图的组成和绘制 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向。 比较点（汇合点、综合点）：两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。 + X 1 X 1 + X 2 X 2 + X 1 X 1 X 2 + X 2 - 3 比 较 点 示 意 图 X 3 - 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 。 X 引出点（分支点、测量点）：表示信号测量或引出的位置 。 分 支 点 示 意 图 ) X ( s ) X ( s ) R ( s ) C ( s ) ( 1 s G ) ( 2 s G 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 下面举例说明系统结构图的绘制方法。 写出组成系统的各 个环节的微分方程 求取各环节的传递函数， 画出个体方框图 从相加点入手，按信号流向依次 连接成整体方框图，既系统方框图 绘制方框图的步骤 例2—12 试绘制图2—24无源网络的结构图。 R 1/R1 Cs 方框图的特点是： 能更直观更形象地表示系统中各环节的功能和相互关系，以及信号的流向和每个环节对系统性能的影响。更直观、更形象是针对系统的微分方程而言的。 方框图的流向是单向不可逆的。 方框图不唯一。由于研究角度不一样，传递函数列写出来就不一样，方框图也就不一样。 二、系统结构图的等效变换和简化  为了由方块图写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。 等效变换的原则：变换前后各变量之间的传递函数保持不变。 在控制系统中，任何复杂系统主要由响应环节的方块经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 结论：串联环节的等效传递函数等于所有传递函数的乘积。 （1）串联方框的简化 n为相串联的环节数 ? R ( s ) C ( s ) （ a ） ) ( 1 s U ) ( 1 s G ) ( 2 s G 结论：并联环节的等效传递函数等于并联环节传递函数的代数和。 n为相并联的环节数，当然还有“-”的情况。 （2）并联方框的简化 ? ? （