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绪 论物理学：是研究物质世界最基本的结构、最普遍的相互作用、最一般的运动规律及所使用的实验 手段和思维方法的自然科学，简称物理学。范围广。 与高中物理的区别 基本内容、物理规律相同，处理手段不同，学习方法不同。高 中：平均值、一维（直线）、标量， 恒力 → 匀（加）速直线运动。大 学：瞬时值、三维（曲线）、矢量， 变力 → 变（加）速运动。第1章 力学基础知识1.1 描述机械运动的基本概念 1.1.1 质点、参考系、坐标系一、质 点 具有一定质量，而大小、形状可以忽略的物体，称为质点（material point） 。二、参考系、坐标系 物理学中把被选作标准的物体或彼此不做相对运动的物体系称之为参考系。 为了定量表示物体在空间的位置，固定于作为参考系物体上的坐标系。gzbaP (x, y, z)Oyx1.1.2 描述质点运动的线量 一、位置矢量（position vector） 由坐标原点指向质点所在位置的矢量，称为位置矢量，也叫矢径。其大小为位置矢量随时间的变化规律叫做运动方程。消去时间参量t，则可得到轨道方程。内的位移矢量，用 表示。有yPQOxz二、 位移矢量（displacement vector） 质点由P到Q的有向线段，称为质点在Dt时间位移的大小路程 质点通过实际路径的总长度。注意 位移与路程区别。yPQOxz三、 速度矢量（velocity vector）描述质点位置变化快慢和运动方向的矢量。（1）平均速度（2）瞬时速度 速度的大小称为速率（speed） 。 四、加速度矢量（acceleration vecter） 描述速度在大小和方向上随时间变化快慢的物理量。P（1）平均加速度Q（2）瞬时加速度RPO 在自然坐标系下一般曲线运动的加速度表示为 （将加速度矢量沿自然坐标分解为切向加速度和法向加速度）物理意义：切向加速度反映了速度大小的变化，法向加速度反映了速度方向的变化。加速度的大小为单位m·s－2。 运动学问题第一类问题： 已知物体的运动方程，求任一时刻的速度、加速度。在数学上为微分问题。第二类问题： 已知物体的加速度（或速度）及初始条件，求运动方程。在数学上为积分问题。例1 一质点的运动方程为1）质点的轨道方程；2）任意时刻的位矢；3）任意时刻的速度矢量及速度大小。求：解：例2 已知：R＝25m，s=t3+2t2 (SI)。求：t=2s时质点的切向加速度、法向加速度及加速度的大小。解：1.1.3 描述刚体运动的角量 刚体上所有质点都绕同一直线做圆周运动时，称此运动为转动，这条直线叫做转轴。转轴始终固定不动的转动称为定轴转动。定轴转动的主要运动特征为：（1）刚体上各质点都做着半径不同的圆周运动，故各点的线量不同。（2）各点的圆周运动平面垂直于转轴，圆心在轴线上，该平面称为转动平面。（3）各点的位置矢量在相同时间内转过的角度相同。角位置q ： 与x轴间的夹角。转轴PPrxOr参考方向转动平面一、 角位置 角位移角位移Dq ：q 的增量。θ=θ(t) 称其为角运动方程。 角位置与角位移的单位用弧度 (rad) 表示。二、 角速度（1）平均角速度（2）瞬时角速度三、角加速度（1）平均角加速度（2）瞬时角加速度 注意：（1）角速度与角加速度均为矢量；（2）角速度的方向服从右手定则；（3）角加速度与角速度方向平行。 方向相同，做加速转动；方向相反，做减速转动。BDsArO四、 角量与线量的关系根据几何关系，有 Ds = rDq且即? 定轴转动问题第一类问题： 已知刚体做定轴转动的转动方程(角运动方程)，求任一时刻的角速度、角加速度。在数学上为微分问题。第二类问题： 已知刚体做定轴转动的角加速度（或角速度）以及初始条件，求转动方程。在数学上是积分问题。例1.3 已知一刚体做定轴转动的角运动方程为q =2t3 ；试求t =2s时的角速度和角加速度。解：根据定义，得则当t =2s时 因任一时刻b =b (t)，且w 0，b 0，故该刚体做变加速转动。 例1.4 已知一刚体按b = 2t 做变速转动，且 t = 0时初位置q0 =p，初速度w0 = 0；求刚体转动的速度方程和角运动方程。解： 根据定义 则 取积分 有 则 又根据 有 描述质点和刚体运动物理量对照表质 点刚 体1.2 质点运动的基本定律1.2.1 牛顿运动定律一、 牛顿运动定律的内容（1）牛顿第一定律 任何物体都保持静止或匀速直线运动状态，直到其他物体的作用迫使它改变这种状态为止。（2）牛顿第二定律 （3）牛顿第三定律 一个质量为m的物体，在有黏性的流体中运动，受到的阻力与速度大小成正比，方向相反，即Ff =－bu，式中b为常量。若物体只受阻力作用，当t = 0时，物体以初速度u0开始在流体中运