第六章PID及其应用简介.pptVIP

* * 设被控制对象为： 滤波器为： 死区参数e0 = 0.10， 不带死区PID控制 带死区PID控制 6.5 几种改良的PID控制器 * * 小 结 了解PID控制的基本概念 PID控制器的控制规律 学会PID控制器参数的整定方法 几种改进的PID及其实用意义 * * * * * * 加入PI调节器后 6.3 PID模型及其控制规律分析 * * 采用PI控制器可以消除系统响应速度信号的稳态误差。由此可见，PI控制器改善了给定I型系统的稳态性能。 采用比例加积分控制规律后，控制系统的稳定性可以通过方程： 即 由劳斯判据得 6.3 PID模型及其控制规律分析 * * 5） 比例加积分加微分(PID)控制器 是一种由比例、积分、微分基本控制规律组合而成的复合控制规律。 PID控制器的运动方程为 6.3 PID模型及其控制规律分析 其中，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，τ为微分时间常数，均为可调参数。 PID控制器方框图 + － R(s) C(s) M(s) * * PID控制器的传递函数 当4τ Ti 时，上式可写成 式中 ， 6.3 PID模型及其控制规律分析 可以改写成： 两个实数零点！因此，对提高系统的动态特性方面有更大的优越性。 * * PID控制器的Bode图 两个实零点情况 dB φ(ω) ω 20 40 -45o