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控制科学与工程系 4.3 子系统创建与封装 在建立的Simulink系统模型比较大或很复杂时，可将一些模块组合成子系统，这样可使 模型得到简化，便于连线； 可提高效率，便于调试； 可生成层次化的模型图表，用户可采取自上而下或自下而上的设计方法。 将一个创建好的子系统进行封装，也就是使子系统象一个模块一样，例如可以有自己的参数设置对话框，自己的模块图标等。这样就使子系统使用起来非常方便。 控制科学与工程系 4.3 子系统创建与封装 4.3.1 子系统的创建 通过子系统模块来建立子系统 在Simulink库浏览器，有一个子系统(Subsystems)的库模块(有的版本在Signals Systems子库里)，点击该图标即可看到不同类型的子系统模块。 子模块库 MATLAB6.0 版 MATLAB6.5 版 控制科学与工程系 通过子系统模块来建立子系统 下面以PID控制器子系统创建，说明子系统的创建过程： 将子系统库模块中的Subsystem模块复制到模型窗，如图4-23。 双击该图标即打开该子系统的编辑窗口，如图4-24； 图4-23 子系统模块复制到模型窗 图4.24 原始子系统模块的内部结构型窗 控制科学与工程系 PID控制器子系统创建过程： 将组成子系统的模块填加到子系统编辑窗口： 将模块按设计要求连接： 控制科学与工程系 PID控制器子系统创建过程： 设置子系统各模块参数（可以是变量）；修改 in1 和 out1 模块下面的标签； 关闭子系统的编辑窗口，返回模型窗口，修改子系统的标签（PID），该PID子系统即可作为模块在构造系统模型时使用。 控制科学与工程系 PID控制器子系统创建过程： 设置子系统各模块参数（可以是变量）；修改 in1 和 out1 模块下面的标签； 关闭子系统的编辑窗口，返回模型窗口，修改子系统的标签（PID），该PID子系统即可作为模块在构造系统模型时使用。 控制科学与工程系 4.3 子系统创建与封装 4.3.1 子系统的创建 组合已存在的模块来建立子系统 如果现有的模型已经包含了需要转化成子系统的模块，就可以通过组合这些模块的方式建立子系统。步骤如下： 确定需建立Subsystem的模型（被选中的均标记有黑块） 图4-27 圈选欲建子系统的模块 控制科学与工程系 组合已存在的模块来建立子系统 点击模型窗Edit菜单下的Create Subsystem 命令，则所选定的模型组合自动转化成子系统： 双击该图标，可打开该子系统窗口，改写输入输出符号： 关闭子系统编辑窗口，设置子系统标签，则系统模型如下图所示： 控制科学与工程系 4.3 子系统创建与封装 4.3.2 子系统的封装 子系统可以建立自己的参数设置对话框，以避免对子系统内的每个模块分别进行参数设置，因此在子系统建立好以后，需对其进行封装。子系统封装的基本步骤如下： 设置好子系统中各模块的参数变量； 定义提示对话框及其特性； 定义被封装子系统的描述和帮助文档； 定义产生模块图标的命令。 控制科学与工程系 4.3 子系统创建与封装 4.3.2 子系统的封装 设置子系统参数变量 将原子系统中的常数改为变量,其中饱和环节的上、下限分别设为au、ab (需打开该环节的参数设置框). 控制科学与工程系 4.3.2 子系统的封装 产生提示对话框 选择需要封装的子系统，从模型窗口的 Edit 菜单选择Mask Subsystem命令，即弹出封装编辑器： 控制科学与工程系 产生提示对话框 该编辑器分为四页(MATLAB6.5版)： Icon(图标)页 Parameters(参数页) Initialiation(初始化)页 Documentation(文档)页 其中对于子系统封装最关键的是Parameters项，用于设置参数变量及其类型等。 控制科学与工程系 4.3.2 子系统的封装 产生提示对话框 Parameters页 Add Delete Up Down 提示符 变量名 直接输入变量名 变量的类型为数值 变量的数值可在线调节 控制科学与工程系 产生提示对话框 假定子系统（Nonlinear system）的参数变量名已由封装编辑器全部输入。双击该子系统图标，即弹出如图所示子系统的参数设置框图。如图所示逐栏输入与变量所对应的参数，即完成对该子系统的参数设置。 控制科学与工程系 The end! Thanks ! * 仿真技术 控制科学与工程系 控制科学与工程系 第四章 Simulnk动态仿真 本章主要内容如下： 4.1 Simulink基本操作 4.2 模块库和系统仿真 4.3 子系统创建与封装 4.4 Simulink