机械工程控制基础第六章控制系统的综合与校正.ppt

β越大，相位滞后越严重。 ? ?m ?m 应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取 滞后校正装置实质上是 一个低通滤波器，它对低 频信号基本上无衰减作用,但能削弱高频噪声， ?越大，抑制噪声能力越强。通常选?=10左右。 对于稳定的系统 提高稳态精度，1/T和1/?T 向左远离?c，使?c附 近的相位不受滞后环节的影响。 基本步骤： 根据稳态精度确定系统开环增益Kv； 计算系统的希望幅值裕度与实际幅值裕度的差?L； 根据系统希望的相位裕度，计算补偿后系统的幅值穿越频率?c ； 由?L和?c‘ 计算校正环节参数: 3 采用Bode图相位滞后校正 ?例6-2?设单位反馈系统开环传递函数 单位恒速输入时的稳态误差ess=0.2s;相位裕度 ,增益裕度 。 （1）计算开环增益Kv （2）计算系统相位裕度和幅值裕度 这是一个三阶系统，最大相位滞后为-2700，因此其幅值裕度有可能为负。求系统的幅值裕度和相位裕度，需要先确定相位穿越频率和幅值穿越频率，对复杂系统可通过作图求得。 作系统开环Bode图 由Bode图可得 其相位、幅值裕度均不满足要求，故需要校正。 （3）计算幅值裕度、相位裕度补偿量 计算?L 计算?m （4）计算校正环节参数