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控制理论的发展概况 概括地说，控制论发展经过了三个时期： 第一阶段 二十世纪四十年代末到五十年代的经典控制论时期 着重研究单机自动化，解决单输入单输出系统的控制问题 主要数学工具: 微分方程、拉普拉斯变换和传递函数 主要研究方法: 时域法、根轨迹法和频域法 主要研究问题: 控制系统的快速性、稳定性及其精度。 控制理论的发展概况 经典控制理论的局限性： 1. 它只适用于单输入单输出线性定常系统。却不能描述系统内部的结构及其状态变量，对于时变系统、多输入多输出系统和复杂的非线性系统则无能为力； 2. 只能根据超调量、调节时间、幅值裕度、相角裕度等性能指标来设计校正装置，无法确定哪种系统最优； 3. 无法考虑初始条件对系统的影响，并且不便于在线使用计算机进行分析和设计。 控制理论的发展概况 第二阶段 二十世纪六十年代的现代控制理论时期 着重解决机组自动化和生物系统的多输入多输出系统的控制问题。 主要数学工具:微分方程组、矩阵论等 主要研究方法:状态空间法、变分法、极小值原理、动态规划理论等 重点：最优控制、随机控制和自适应控制； 核心控制装置是电子计算机。 现代控制论中的状态空间法不但能描述系统的输入与输出关系，而且 还能完全描述内部的结构及其状态变量的关系。由于能够描述更多的系统信 息，所以可以实现对系统的更好控制。 控制理论的发展概况 第三阶段 七十年代的大系统理论时期 着重解决生物系统、社会系统这样一些众多变量的大系统 的综合自动化问题； 方法是时域法为主； 重点是大系统多级递阶控制； 核心装置是网络化的电子计算机。 线性系统的状态空间描述 1 线性系统的数学描述 2 状态空间的几个重要概念 3 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 4 线性定常连续系统状态方程的解 5 传递函数矩阵 1 线性系统的数学描述 一、系统描述中常用的基本概念 1. 系统：一些相互制约的部分所构成的整体。 2. 输入和输出: 输入: 由外部施加到系统上的全部激励 输出: 从外部量测到的来自系统的信息 3. 系统数学描述的两种类型： 2 状态空间的几个重要概念 2 状态空间的几个重要概念 2 状态空间的几个重要概念 2 状态空间的几个重要概念 Page: * 现代控制理论适用于MIMO系统，这些系统可以是线性、非线性，也可以是定常、时变系统。 近年来成为控制理论界研究的热点，如鲁棒控制、非线性控制、自适应控制、预测控制等一直长盛不衰。 与此同时一些所谓无模型控制方法如模糊控制、专家系统 、人工神经元网 络控制等也应运而生并且蓬勃发展，在控制理论界形成一个多角度、多方位的研 究态势。 1) 系统的外部描述→传递函数 2) 系统的内部描述→状态空间表达式 一、状态空间的基本概念 1.状态 系统在时间域中的行为或运动信息的集合 2.状态变量 完全表征系统运动状态的最小一组变量。一般记为 3. 状态向量 描述系统状态的n个状态变量看作向量 的分量 向量 称为 维状态向量. 4.状态空间 以n个状态变量作为坐标轴所组成的n维空间. 5.状态方程：描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶微分 方程组(连续系统)或一阶差分方程组(离散系统) 6.输出方程： 描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间 函数关系的代数方程 7.状态空间表达式(动态方程)：{A，B，C，D} 状态方程 … 输出方程 … Y(s) G(s) U(s) 状态空间描述法示意图 线性连续时间系统状态空间表达式 线性离散时间系统状态空间表达式 线性定常系统状态空间表达式 A为系统矩阵 B为输入矩阵 C为输出矩阵 D为输入-输出矩阵,一般控制系统中,通常情况 D=0。 输入向量用U(t)表示，个数为：p个 输出向量用Y(t)表示，个数为：q个 状态向量用X(t)表示，个数为：n个 3 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 一. 动态方程 1.一般形式 2.线性系统： 若系统状态空间表达式中，f和g均为线性函数，则称线性系统 3.线性定常系统：若A，B，C，D与时间无关，为常数。 二、状态空间表达式的结构图 状态空间表达式结构图有三种基本单元： （1）积分器 （2）加法器 （3）比例器 3 线性定常连续系统状态空间表达式的建立 绘制步骤：1）在适当位置画出积分器，其个数=状态变量个数