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秸秆致密加工成型设备及关键零部件制造 吉林大学成功制造出“秸秆煤”挤出机并生产出大块的“秸秆煤”，经吉林省煤炭研究所检测发热量达到4500大卡，与水洗煤的发热量相当，可用于工业轧钢、锻造，适用范围广泛。原使用散煤的炉具都可直接使用该产品，无需改造。同时对“秸秆煤”燃烧后灰分进行了检测，结果表明，灰分中含有金属元素钾，因此，剩余灰分可以作为肥料。“秸秆煤”研究成果，为秸秆综合利用开辟了先河，拓宽秸秆应用领域。大块“秸秆煤”的问世，又为工业生产开辟了新的能源。“秸秆煤”挤出机研发成果，得到国家的认可。 （1）、主要经济指标： 以往秸秆农民作为废物被弃掉，仅吉林省每年弃掉玉米秸秆大约2400万吨，每吨150元（收购价）计算，每年就损失3.6亿元。经加工转化成“秸秆煤”，（与水洗煤相比）每吨可获得利润200元，吉林省秸秆又获得4.8亿元利润。可见“秸秆煤”生产具有丰厚的经济效益。即增加农民的收入，又减少秸秆处理过程造成的环境污染，开发了新能源，又解决农民就业问题。 （2）、环境效益： “秸秆煤”生产所用原料无毒，加工时不加任何有毒材料，因此，“秸秆煤”生产对环境没有任何污染。相反对环境有保护作用，“秸秆煤”可以代替水洗煤，使用“秸秆煤”减少了水洗煤的用量，也减少了煤碳燃烧时产生SO2、CO2、CO等气体的排放量。另外，水洗煤用过后炉渣对环境有污染，“秆秸杆”煤燃烧过后剩余灰粉含有大量元素钾，可以作为钾肥，实现返土归田，促进农业发展。 自定位微小研抛机器人精整加工大型曲面研究 本项目利用曲面自定位微小研抛机器人实现对大型自由曲面的自动精整加工，即通过研发能在被加工曲面上自动检测、自主定位的微小研抛机器人，使其灵活地在大型曲面上移动，依据大型曲面自身的几何信息和工艺信息在移动中对自由曲面进行自主研抛加工。该理论和技术突破了研抛加工大型曲面必须用大型设备的传统思想，对于提升我国大型复杂曲面类零件自动化竞争加工技术水平具有重要意义。 开发了两个驱动轮成前后布局，两个随动轮成左右对称布局的轮式移动研抛机器人，研抛机构位于机器人的中央（如图1（a）所示）。构建了由研抛机器人本体、控制系统和定位系统组成的精整加工大型自由曲面的微小研抛机器人系统（如图1（b）所示）。 （a） （b） 图1微小研抛机器人系统 串并混联模具自由曲面研抛机床 课题组是由负责人赵继教授率领的吉林大学机械制造及其自动化学科“985”创新团队，课题组在吉林省科技发展计划重点项目《精密自动研抛加工模具自由曲面的虚拟轴专用机床的研制》的资助下，在研抛过程中的轨迹/压力混合适应控制、多坐标研抛轨迹规划、研抛工具与自由曲面的作用方式、串—并混联数控系统开发、串—并混联研抛装备优化设计等领域开展了研究工作，开发出基于串—并混联结构的模具自由曲面自动化研抛专用设备（如图4所示）。用并联机构控制弹性研抛工具的空间位置，用串联机构控制弹性研抛工具的姿态，此构型保证机床具有较大的研抛工作空间、5个工具自由度和必要的研抛力柔顺控制要求。开发的基于可编程多轴运动控制器（PMAC）的PC硬件平台，为研抛专用机床提供了开放式数控系统。 （a）模具研抛专用机床及弹性工具系统 （b）模具研抛专用机床外观 图 课题组开发的串并混联模具自由曲面研抛机床 知识产权情况: 模具研抛专用机床及弹性工具系统已获批发明专利 技术优势及创新点: 用并联机构控制弹性研抛工具的空间位置，用串联机构控制弹性研抛工具的姿态，此构型保证机床具有较大的研抛工作空间、5个工具自由度和必要的研抛力柔顺控制要求。开发的基于可编程多轴运动控制器（PMAC）的PC硬件平台，为研抛专用机床提供了开放式数控系统。 发动机仿生活塞 本产品根据仿生学原理，应用仿生耦合技术，首次在活塞工作表面设计出具有仿生功能的耦合耐磨结构，该耦合仿生结构具有收油、布油的功能，改善了活塞润滑条件，解决了活塞缸套系统的摩擦磨损问题。 经机械工业汽车产品质量检验中心检验，采用仿生活塞的柴油机和汽油机： (1) 最大功率提高1.0%。 (2) 外特性最低油耗降低1.5%。 (3) 机油燃油消耗比降低1.3%。 (4) 活塞漏气量平均下降5.6%。 (5) 活塞环的开口间隙平均减少33％。 (6) 活塞的磨损量直径平均减少35％。 知识产权情况： 国家发明专利：仿生活塞，Z9;Z5 市场预测及预计经济效益： 解决了活塞缸套系统的摩擦磨损问题，改善了排放和燃油经济性，效果更加明显。仿生活塞可以实现减阻、耐磨、减排和节