动力学普遍方程与拉格朗日方程.pptxVIP

? 经典动力学的两个发展方面; 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据 达朗贝尔原理，有;系统的总虚功为;动力学普遍方程的直角坐标形式; ?动力学普遍方程 主要应用于求解动力学第二类问 题，即：已知主动力求系统的运动规律。;例 题 1;例 题 2;;;;;;; 解：5、求解联立方程;;;对任意一个广义坐标 qj 求偏导数;;此即拉格朗日方程，或称为第二类拉格朗日方程。;; 对于只具有完整约束、自由度为 N 的系统，可以得到 由 N 个拉格朗日方程组成的方程组。;;;例 题 5;4、应用拉格朗日方程;;;;;;;;;;;;;;;;;;;? 达朗贝尔原理在形式上将质点系动力学问题化为静力学平衡问题。;? 第一类拉格朗日方程，即达朗贝尔－拉格朗日方程，又称为动力学普遍方程。;? 第二类拉格朗日方程:仅用动能、势能以及广义主动力等少数几个标量便可描述复杂质点系的运动。但只能用于具有完整约束的系统。;;谢谢大家