2014版沃迪机器人示教培训资料.pptVIP

只有当IN7使能键长按，并且在示教画面上的【使能】按钮被选中按下时，才可以根据选中的轴和速度，并且长按触摸屏画面上的【正向】，【反向】按钮时机器人才会运转。 左抓取点：通过上述方式手动驱动抓手移动到抓取段滚筒之间（抓齿放置在抓取段滚筒之间，并且低于滚筒3mm的位置。）左抓取与右抓取之间的D轴角度相差180度，另外一个区分左抓取，右抓取的重要特征为：抓手上面的白色接线盒在抓手左边时为左抓取，在右边时为右抓取。当抓手移动到正确的抓取位置时。将Y8按钮按下，将手动驱动抓手的开合，确认抓手的开合不会碰到输送机滚筒时。按下【保存】按钮，当提示【数据保存成功】出现时，左抓取位置将被保存下来。 右抓取点：右抓取点示教方式与左抓取一样，唯一的区别就是抓手的角度与左抓取差了180度，并且，右抓取小于180度。 ? 进料方向：即物料在输送机上传送到抓取位置的方向。 点击进料方向即可进入进料方向的示教画面 进料点 通过此页面手动将机器人抓手移动到进料点的位置，具体示教位置请参照上述【机器人布局图） 托盘原点：托盘原点即为托盘的中心点。 托盘O点的示教方法：手动驱动机器人将抓手减速机中心的位置移到托盘的中心位置，使两个中心点重合，具体方法是在机器人抓手中心部分安装一个吊线铅垂，将机器人抓手移动至托盘中心位置，使铅垂与托盘中心重合即可。然后点击保存按钮，即可将当前的0点位置信息保存到对应的控制器的存储区域中