《浙江大学自动控制理论课第七章离散化控制系统》-公开课件.pptVIP

* 第七章 离散化控制系统 * 图7-34 由于 即 自动控制理论 * 第七章 离散化控制系统 * 在一个完整的振荡周期内，每隔180°采一次，采样后的输出为正负交替的脉冲序列。 ⑶ 自动控制理论 * 第七章 离散化控制系统 * 图7-35 自动控制理论 * 第七章 离散化控制系统 * 在一个完整的振荡周期内，采样的次数分别为8次，4次和3次， 闭环极点尽可能配置在Z平面上单位圆内正实轴的附近，且距坐标原点的距离越小越好。 三、最少拍系统 当 ，k=0 时，称系统具有无穷大的稳定度。 离散化系统闭环脉冲传递函数的极点全部位于Z平面的坐标原点，则称系统具有无穷大稳定度。 最少拍系统——在典型输入信号作用下，以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳太误差的离散化系统。 令 自动控制理论 * 第七章 离散化控制系统 * 当 则 一个n阶稳定系统的脉冲响应共有n个脉冲序列，即在典型信号作用下，系统的瞬态响应将在n个采样周期内结束。 例如二阶系统的闭环脉冲传递函数为： 自动控制理论 * 第七章 离散化控制系统 * ⑴ 则： 表示系统的输出在第二拍就完全跟踪输入 的变化。 ⑵ 则： 自动控制理论 * 第七章 离散化控制系统 * 表示系统的输出在第二拍就完全跟踪输入 的变化，