驱动轮直流电机选择计算.pdfVIP

驱动轮电机用于驱动 AGV 的运行，包括 AGV 的直行及差速转弯。在选择 电机时，我们通常需要计算出电机的额定功率、额定转矩、额定转速等 [28] 。而 在驱动电机的参数计算之前首先需要明确 AGV 的各项设计要求，如表 3-1 所 示。 表 3-1 AGV 设计要求 设计要求 设计参数 整车拟定重量 m 最大负载 M max 最高行驶速度 v m ax 最大加速度 a m ax 3.1.1 电动机的选择 1. 驱动力与转矩关系 AGV 在地面行驶时，轮子与地面接触， AGV 克服摩擦力向前行驶，电机 输出转矩 Tq 为小车提供驱动力。 而Tq 经减速机减速后得到输出转矩 Tt 输出至驱 动轮，输出转矩 Tt 为： 式中 ig —— 减速机减速比； Tq —— 电机输出转矩； Tt —— 输出转矩； —— 电机轴经减速机到驱动轮的效率。 驱动轮在电机驱动下在地面转动， 此时相对于地将形成一个圆周力， 而地面 对驱动轮也将产生一个等值、反向的力 F ，该力即为驱动轮的驱动力 [29] 。驱动 t 力为： 式中 Rq —— 驱动轮的驱动半径。 由于驱动轮一般刚性较好，视其自由半径、静力半径、滚动半径三者相同， 均为 Rq 。 2. 驱动力与阻力计算 小车在行驶过程中要克服各种阻碍力， 这些力包括： 滚动阻力 Ff 、空气阻力 Fw 、 坡度阻力 F 、加速度阻力 F 。这些阻力均由驱动力 F 来克服，因此： r j t (1) 滚动阻力 Ff 滚动阻力在 AGV 行驶过程中， 主要由车轮轴承阻力以及车轮与道路的滚动 摩擦阻力所组成， F 大小为： f 式中 Ffz —— 车轮与轴承间阻力； F —— 车轮与道路的滚动摩擦阻力。 fg 其中，车轮轴承阻力 Ffz 为： 式中 P —— 车轮与地面间的压力， AGV 设计中，小车自重 m 为 100kg，最大 载重量 M max 为 200kg，因此最大整车重量为 300kg，一般情况下， AGV 前行过 程中，有三轮同时着地， 满足三点决定一平面的规则， 各轮的压力为 P=1000N[30] ； d —— 车轮轴直径，驱动轮在本次设计中选择 8 寸的工业车轮，即 d=48mm； D—— 车轮直径，查文献 [40]可知，驱动轮在本次设计中选择 8 寸的工 业车轮，即 D=200mm ； μ—— 车轮轴承摩擦因数，良好的沥青或混凝土路面摩擦阻力系数为 0.010—0.018， μ =0.015。 车轮与道路的滚动摩擦阻力 F