ABB机器人常用指令详解-中文(四).pdfVIP

在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。 在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable ），再次激活（WZEnable ）或者擦除（WZFree ）。 语法： WZDOSet [[ \’Temp] | [ \ ’Stat] ’,’] [WorldZone’:=’]wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT ） [ \ ’Inside] | [ \ ’Before] ,’ [Shape ’:=’]shapedata 类型的变量（VAR ）’,’ [Signal’:=’]signaldo 类型的变量（VAR ）’,’ [SetValue’:=’]dionum 类型的表达式（IN ）’;’ 相关信息： 相关信息 参看 World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和I/O 原理—World Zone 部分 World Zone 形状 第1004 页shapedata—World Zone 形状数据部分 临时WorldZone 第1045 页wztemporary—临时WorldZone 数据 静态WorldZone 第1043 页wzstationary—静态WorldZone 数据 定义球形World Zone 第636 页WZSphDef—定义球形World Zone 。 定义箱体形状的World Zone 第611 页WZBoxDef—定义箱体形状的World Zone 。 定义圆柱形状World Zone 第613 页WZCylDef—定义圆柱形状的World Zone 。 定义关节home 位的World Zone 第625 页WZHomeJointDef—定义关节home 位的World Zone 。 激活WorldZone 限位监视 第633 页WZLimSup—激活WorldZone 限位监视 信号进入水平 《技术参考手册—系统参数》I/O 主题—信号类型—进入等级部分 1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视 用途： WZEnable （WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运 动或者设定输出。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 例1 VAR wztemporary wzone; … PROC … by 张建辉， 韩鹏排版 WZLimSup \Temp, wzone, volume; MoveL p_pick, v500, z40, tool1; WZDisable wzone; MoveL p_place, v200, z30, tool1; WZEnable wzone; MoveL p_home, v200, z30, tool1; ENDPROC 当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone 。当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。 项目： WZEnable WorldZone WorldZone ： 数据类型：wztemporary wztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。 程序执行： 临时WorldZone 被再次激活。注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。如果被WZDisable 指令 解除后，它只是需要重新激活。 限制：