单元一 工业机器人搬运工作站的认识教材.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 知识准备 3．不同末端执行器的应用场合 2) 气流负压吸盘 气流负压吸盘的工作原理如图所示，压缩空气进入喷嘴后利用伯努利效应使橡胶皮腕内产生负压。在工厂一般都有空压机站或空压机，空压机气源比较容易解决，不需专为机器人配置真空泵，所以气流负压吸盘在工厂使用方便。 二、机器人末端执行器 知识准备 3．不同末端执行器的应用场合 3) 挤气负压吸盘 如图所示为挤气负压吸盘的结构。当吸盘压向工件表面时，将吸盘内空气挤出；松开时，去除压力，吸盘恢复弹性变形使吸盘内腔形成负压，将工件牢牢吸住，机械手即可进行工件搬运，到达目标位置后，或用碰撞力P或用电磁力使压盖2动作，破坏吸盘腔内的负压，释放工件。此种挤气负压吸盘不需真空泵系统也不需压缩空气气源，是比较经济方便的，但可靠性比真空吸盘和气流负压吸盘差。 二、机器人末端执行器 1-吸盘架 2-压盖 3-密封垫 4-吸盘 5-工件 知识准备 3．不同末端执行器的应用场合 目前有两种真空吸盘的新设计： ① 自适应性吸盘 如图1-11所示，该吸盘具有一个球关节，使吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化，这种自适应吸盘在实际应用上获得良好的效果。 ② 异形吸盘 如图1-12所示，是异形吸盘中