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第六章 伺服系统 第一节 概 述;进行分析推导建立系统的数学模型。实验法则是以实物测试为基础来建立数学模型。在大多数情况下，设计伺服系统时并不具备完整的实物系统，常需先通过理论分析计算提供初步方案，然后进行局部试验或试制样机，进一步形成一个切实可行的设计方法。;系统接受控制系统来的指令信息，并严格按照信息的要求带动机床移动部件进行运动。它相当于人的手，使工作台能按规定的轨迹作相对运动，最后加工出符合图纸要求的零件。选择伺服系统时要从驱动部件所需功率、控制精度、机械结构等方面考虑。即要选择适用范围的伺服系统和适当精度控制方式的伺服系统，以及简单的机械传动方案。;1、空压伺服 2、步进电机和两相交流感应电机 3、微小驱动力矩电机和螺线管传动 4、移动线圈直线电机 5、AC电机(无刷DC电机) 6、DC 电机 7、油压伺服;式中 Pw——功率密度(W／N)； P——电机的输出功率(W)； ω——电机的角速度(rad／s)； TN——电机的额定转矩(N．m)。 又电机转动时的动力学方程为;; 4)适应启停频繁的工作要求。 5)振动和噪声小。 6)可靠性高，寿命长。;输出较大转矩。此外这种结构温升低，电机直径可以做得小些，加上目前永磁材料性能不断提高，成本逐渐下降，因此这种结构用得较多。 宽调速直流伺服电机的特点：; 4)低速运转平稳。由于电机转子直径大，电机槽和换向片数可以增多，使电机的输出力矩波动减小，有利于电机低速运转平稳。 5)易于调速。 ; 机械时间常数——tm(ms)是速度上升初始变化率的函数。定义为施加一个阶跃电压时电机电枢达到整个速度63．2％时所需的时间。 热时间常数——Tt(min)是在额定电流时绕组温度上升初始变化率的函数。它被定义为达到整个温升63．2％时所需时间。 图6—2为FB-15型直流伺服电机的转矩-速度特性曲线，也称工作曲线。 图6—2a、b、c、d、e五条曲线组成了电机 的三个区域，描述了电机输出转矩和速度之间的关系。在规定的连续工作区内，速度和转矩的任何组合都可长时间连续工作，而在断续工作区， 电机只允许短时间工作或周期间歇工作，即工作一段时间停歇一段时间，间歇循环允许工作时间的长短因载荷大小而异。加减速区的意思是指电机在该区域中仅供加减速期间工作。 曲线a为电机温度限制，在此曲线上，电机达到绝缘所允许的极限值，故只允许电机在此曲线内长时间连续运行。曲线c为;FB—15型直流伺服电机转矩- 速度特征曲线; 2)最大切削转矩的倍数设定(工作载荷和过载时间)应在规定的范围内。 3)应使加速度与希望的时间常数一致。加减速过程中的全部转矩应在加／减速区域内。一般说来，由于负载转矩是起减速作用，如果可能的话，加减速选取相同的时间常数。 值得提出的是负载惯量值对电机灵敏度和快速移动时间有很大影响。对于大的负载惯量，当指令速度变化时，电机达到指令速度的时间需要长些。如果负载惯量达到转子惯量的三倍，灵敏度要受到影响。当负载惯量比转子惯量大三倍，响应时间降低很多。而当惯量大大超过时，伺服放大器不能在正常调节范围内调整，必须避免使用这种惯量。;(称为步距)。低频运行时，明显可见电机转轴是一步一步地转动的，因此称为步进电机。 步进电机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比。在时间上与输入脉冲同步，因而只要控制输入脉冲的数量、频率和电机绕组的相序，即可获得所需转角的转速和转动方向。 步进电机大致分为三类。如图所示。; 第二种为永磁型(PM)步进电机，转子采用永磁铁，在圆周上进行多极磁化，它的转动靠与定子绕组所产生的电磁力相互吸引或相斥来实现，这类电机控制功率小，效率高，造价低。转子为永磁铁，因而无励磁时也具有保持力，但由于转子极对数受磁钢加工限制，因而步距角较大(7.5。～18。)，电机频率响应较低，常使用在记录仪、空调机等速度低的场合。 ; 第三种为混合型(HB)步进电机，也称永磁反应式步进电机，其定子与VR型类似，磁极上有控制绕组，极靴表面上有小齿，转子由永磁铁和铁芯构成，同样切有小齿。由于是永磁铁，转子齿带有固定极性。这类电机既具有VR型步距角小、工作频率高的特点，又有PM型控制功率小、无励磁时具有转矩定位的优点。但其结构复杂，成本相对也高。 ;1．步进电机的主要特性 主要性能指标：