轻型平动工业机械手de设计说明.ppt

轻型平动工业机械手设计 机电学院 机电技术教育052 高自永 摘要 本文将设计一部三自由度的工业机械手，能够实现上下空间，平面伸缩以及机身回转的动作，用于给设备运送物料。介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明自由度和机械手整体座标的形式。分析搬运机械手的设计理论与方法。全面分析搬运机械手的手部、手臂以及机身等主要部件的结构设计，本文将分析计算机械手的手部，臂部，机身的结构选择合适的驱动机构。 机械手的分类 第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。 第二类是需要人工操做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。 第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本设计所做的机械手是属于第三类机械手。 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下 驱动机构 驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占90%以上，电动、机械驱动用的较少。 液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统复杂成本比较高。 气压驱动的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。 电力驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。驱动机构和控制系统可以采用统一形式的动力，出力比较大；缺点是控制响应速度比较慢。 机械驱动只用于固定的场合。一般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低；缺点是不易调整。 综合分析，最后确定采用液压驱动。 机械手的应用意义 （1）以提高生产过程中的自动化程度 。比如应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 （2）以改善劳动条件，避免人身事故。比如在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，因此可以采用机械手。 （3）可以减轻人力，并便于有节奏的生产 。比如应用机械手可以连续的工作，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 确定机械手的动作 机械手原位→机械手上升→机械手前伸→机械手抓取并夹紧→机械手后退→机械手下降→机械手左转90°→机械手前伸→机械手松开→机械手后退→机械手右转90°→退至原位。 机械手坐标形式选择 上图中图a为直角坐标式机械手，其占用空间大，工作范围小，惯性大，一般不多用，只有在自由度较少时才考虑用。 图b为圆柱坐标式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性大，结构简单。 图c为球坐标式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性小，所需动力小，能抓取底面物体。 图d为多关节式机械手，占用空间小，工作范围大，惯性小，能抓多空间物体，但多关节式结构复杂，所以也不多用。 根据设计题目为平动型工业机械手，所以选择为圆柱坐标式。而且平动不需要考虑腕部的回转，所以选择圆柱坐标式更合适。可以在最简单的结构下最合适的完成要求动作。 手抓的分析设计 本设计采用为滑槽杠杆二指手抓 原理图如下 结论： 驱动力一定时，角增大，则握力也随之增大，但角过大会导致拉杆行程过大，以及手部结构增大，因此最好 手抓的夹持范围计算 已知手抓张开角为 ，手指长80mm,当手抓没有张开角 的时候，如图（a）所示，根据机构设计，它的最小夹持半径=40mm，当张开时，如图（b）所示，最大夹持半径计算如下： 机械手臂部的设计 手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑手部（包括工件或工具），并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括3个运动：伸缩、回转和升降。 臂部设计的基本要求 （1） 臂部应承载能力大、刚度好、自重轻 （2） 臂部运动速度要高，惯性要小 （3）手臂动作应该灵活 总结：以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的、性能良好的机械手。 通过综合分析比较，本设计选取双导杆伸缩机构，使用液压驱动,液压缸选取双作用液压缸。 伸缩液压缸驱动力计算 驱动力