理论力学A(2)基本知识点.pptVIP

* * * * * ? 积分形式 固定直角坐标投影形式 固定直角坐标投影形式 ? 守恒形式 =常矢量 Lx = C1 =常量 ? 刚体定轴转动运动微分方程 —— 刚体定轴转动微分方程 ? ? vi ri mi F1 F2 Fn Fi y x z ? 刚体对轴的转动惯量 　 [1] 匀质细直杆(长为l , 质量为m ) 定义： 恒为正值 1. 积分法 对z 轴的Jz : 对于z 轴的Jz : ？ 2.回转半径 z M R [2] 均质圆盘或圆柱 质量M，半径R [3] 均质细环 质量M，半径R 　 称为刚体对 z 轴的回转半径。 3. 平行移轴定理 　设质量为m的刚体，质心为C， 式中 ZC轴为过质心C且与 Z 轴平行的轴，d为Z与ZC轴之间的距离。 [例] 钟摆机。均质细杆质量为m1, 长为l ， 均质圆盘质量为m2 , 半径为R 。求JO 。 z L M z’ 4．组合法 求： . 已知：杆长为 质量为 ，圆盘半径为 ，质量为 . 其中 由 ，得 已知： 。 求 ： . 空心圆柱 5．实验法 思考：如图所示复摆如何确定对转轴的转动惯量？ 将曲柄悬挂在轴 O 上，作微幅摆动. 由 其中 已知, 可测得，从而求得 . ? 质点系相对于质心的动量矩定理 1．对质心的动量矩 ? 0 vir 质点系（刚体）对任意定O 点的动量矩等于质点系（刚体）随质心平移的动量对定O 点之矩加上质点系（刚体）对质心的动量矩： 投影式： 2 相对质心的动量矩定理 －－质点系相对于质心的动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩. 质点系相对于质心的动量矩定理： 质点系相对于质心的动量矩对时间的一阶导数等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 这一表达式只有将质心取为矩心才是正确的。 当外力对质心的主矩为0 时： ? 相对于质心的动量矩定理 ? 这一表达式只有对质心才是正确的。 ? 当外力对质心的主矩为0时， ? 动系为随质心平动的平移系 ? 刚体平面运动微分方程 平面运动 随质心牵连平移 绕质心相对转动 基点 质心 补充方程 (运动学) ? 动能 质点的动能 质点系的动能 永为正值的标量 刚体的动能 ? 平移: ? 定轴转动: ? 平面运动: P 瞬心， C质心 对于任意点为基点, 上述结论正确 ？ ? 力的功 (几种常见力的功) ? 重力的功 ? 弹性力的功 原长L0 , 初变形? 1 未变形?2 弹簧刚性系数k ? 转动刚体上作用力的功 力偶的功 ? 摩檫力的功 作负功 两物有相对滑动, 摩擦力 ?不作功的约束力 纯滚动时，滑动摩擦力(约束力)不作功 O vO P Fs FN 约束力不作功的约束称为理想约束 纯滚动时, 作用在速度瞬心P点的摩擦力F 所作元功为 这瞬时P点的位移为零。 光滑固定面约束 光滑圆柱铰链约束 二力构件 柔性约束 光滑固定面约束 活动铰支座、固定铰支座和向心轴承 联接刚体的光滑铰链（中间铰） 理想约束 刚性二力杆 不可伸长细绳 为刚体上所受各力作功的代数和。 为力系向质心简化所得的力与力偶作功之和。 ?平面运动刚体上力系的功 当C：C1→C2时, 该结论同样适用于作一般运动的刚体，基点也可以是刚体上任一点。 计算力系的主矢、主矩时，可以不包含不作功的力。 重力，摩擦力，法向约束力都不作功，只有力F 作功，将力F 向质心简化，得 解： C FS P FN F 例 题 F Mc ? 功率 力的功率: 力(偶)矩的功率: ? 质点系动能定理 ? 质点： －微分形式 ? 质点系： — 积分形式 — 功率方程 若作用力分类(内力和外力) 理想约束条件下 x z y FA FB A B 内力作功？ 刚体的内力功之和等于零 但变形体内力功之和不为零 ? 质点系普遍定理的综合应用 动量定理 动量矩动量 动能定理 微分形式 积分式 守恒式 p = C vC = C, 若 (vC )t=0 = 0 rC = C 质心运动定理 相对质心动量矩定理 矢量式, 矢量式 (求大小或方向) 求大小和方向 标量式， 求大小 （平面标量式） 保守系统，机械能守恒 描述随质心运动及相对质心运动中动能的变化 只有外力无内力 有外力和作功内力 理想约束不作功 只有外力无内力 ? 惯性力 作用点：在施力物体上 m a F FI 大小： FI = ma 定义：由于物体具有惯性，抵抗其 运动状态改变，而给予外界 的一种反作用力。