第六章节航天器主动姿态稳定系统培训讲学.pptVIP

宇航员在月球上 系统冗余度R是指系统仍能完成控制任务，允许推力器失效的最大数目。 系统冗余度R的值是衡量系统可靠性的重要指标。R的值越大系统越可靠，但随着R值增大，推力器数目也随之增加。 称用最少的推力器数目构成给定的冗余度R的结构为最小冗余结构。特别称R=O的最小冗余结构为最小结构。最小结构是完成控制任务所需的最少推力器数目。 最小冗余结构可用作图法确定。以图6.17所示的二维控制任务为例，图6.18为各种推力器配置方案的推力矢量图。图中的每一个矢量代表配置的一个推力器的推力矢量或力矩矢量。 过矢量的交点作任一直线aa’，把二维控制平面分为两半。如果每一个半平面内至少含i个推力或力矩矢量，则系统有冗余度R=I-1。依此方法可以判定，图6.18所示中由左至右4种推力器配置方案的冗余度分别为R=1，l，2，2。 对于一般的n维控制任务，由上述分析方法可以证明以下结论： (1)n维任务的最小结构要求推力器数目m为 m=n+1 (2)n维任务如果要求冗余度为R，则最小冗余结构的推力器数目m为 m=n+1+2R 6.3.2 推力器系统的操作 航天器推力器系统的正确操作包含许多方面的正确选择。其中有： (1)任务字 (2)指令矢量 (3)档次字 (4)推力器组合 (5)组合体 飞轮三轴姿态稳定系统的工作原理就是动量矩定理，即航天器的总动量矩矢量对 时间的导数等于作用在航天 器上外力矩矢量之和。通过 改变飞轮的动量矩矢量，就 可以吸收航天器其余部分多 余的动量矩矢量，从而达到航天器姿态控制的目的。 因此，飞轮姿态控制系统也通称为动量交换系统，飞轮也可称为动量矩储存器。 6.4 飞轮姿态稳定原理 (1)飞轮可以给出较精确的连续变化的控制力矩，可以进行线性控制，而喷气推力器只能作非线性开关控制。 (2)飞轮所需要的能源是电能，可以不断通过太阳能电池在轨得到补充，因而适合于长寿命工作。 (3)飞轮控制系统特别适合于克服周期性扰动，而中高轨道卫星所受的扰动基本上是周期性的。 (4)飞轮控制系统能够避免热气推力器对光学仪器的污染。 与喷气推力器三轴姿态稳定系统相比，飞轮三轴姿态稳定系统具有多方面的优点。 飞轮三轴姿态稳定系统在具有以上优越性的同时，也存在着两个主要问题。 一是飞轮会发生速度饱和。 二是由于转动部件的存在，特别是轴承的寿命和可靠性受到限制。 为了说明飞轮进行姿态 控制的工作原理，现考察一 个如图6.19所示的单轴系统， 即航天器和飞轮同时都作单 自由度平面转动。 假定外加干扰力矩Md使航天器产生姿态偏差θ，控制系统通过改变飞轮的角速度产生控制力矩Mc消除该姿态偏差。 再设飞轮的转动惯量为I，航天器含飞轮的总惯量为J。于是飞轮的动量矩即为 (6.23) 航天器本体(不含飞轮)的动量矩为 (6.24) 根据动量矩定理就有 动力学方程即为 (6.25)两端对时间t积分有 对于航天器姿态稳定而言，必须要求自 。由此从上式得，要消除外加干扰力矩 对航天器姿态的影响，飞轮转速必须按以下规律变化： (6.26) 也即是 (6.27) 由式(3.45)可知，航天器受到的扰动力矩由周期性的和非周期性的两部分组成。 不失一般性，当扰动力矩 时，由式(6.26)得 (6.28) 由式(6.28)可求出飞轮达到饱和的时间： (6.29)