机械工程控制基础 第二章.pptVIP

;第二章 系统的数学模型;连续系统的微分方程的一般形式：;线性系统的叠加原理;列写微分方程的一般方法：;F;例1：图示机械系统 m-c-k，列写微分方程。;例2：图示电网络，列写微分方程。;例3：列写微分方程;例4：图示电网络，列写微分方程。;例5 直流电动机;设平衡点;线性化的条件：;例6 液压伺服机构;例6 液压伺服机构;1. 非线性项线性化后微分方程是增量形式的微分方程。; 三、相似系统; 四、系统传递函数;传递函数特点：;零点：;例1：求图示系统的传递函数;4.消除中间变量，并整理得：;系统传递函数往往是高阶的，高阶传递函数可化为比例、惯性、积分、微分、振荡等低阶典型环节传递函数的组合;存在储能元件和耗能元件。 阶跃输入时，输出经过一段时间才到稳态值。;3. 微分环节;机械液压阻尼器;4. 积分环节;例1：;5. 振荡环节;例2 旋转运动的J-c-k系统;6. 延时环节;一个元件——几种??节作用 几个元件——一个环节的作用; 六、系统传递函数方框图;例1：;1. 列写微分方程：;3.局部传递函数框图：;变换前后输入输出间的数学关系保持不变;3. 反馈连接及其等效规则;3. 反馈连接及其等效规则;4. 分支点的移动规则;5. 相加点的移动规则;6.相邻相加点的移动规则：;例1：;;; ;;各反馈回路有公共传递函数方框G2;;八、考虑扰动的反馈控制系统的传递函数;结论：;例1 已知RLC电路，确定电路 的状态变量和状态方程;状态方程，一阶导形式;输入量 u;微分方程;dsfdbsy384y982ythb3oibt4oy39y409705923y09y53b2lkboi2y58wy0ehtoibwoify98wy049ywh4b3oiut89u983yf9ivh98y98sv98hv98ys9f698y9v698yv98x98tb98fyd98gyd98h98ds98nt98d8genklgb4klebtlkb5k tkeirh893y89ey698vhkrne lkhgi8eyokbnkdhf98hodf hxvy78fd678t9fdu90gys98y9shihixyv78dfhvifndovhf9f8yv9onvkobkw kjfegiudsfdbsy384y982ythb3oibt4oy39y409705923y09y53b2lkboi2y58wy0ehtoibwoify98wy049ywh4b3oiut89u983yf9ivh98y98sv98hv98ys9f698y9v698yv98x98tb98fyd98gyd98h98ds98nt98d8genklgb4klebtlkb5k tkeirh893y89ey698vhkrne lkhgi8eyokbnkdhf98hodf hxvy78fd678t9fdu90gys98y9shihixyv78dfhvifndovhf9f8yv9onvkobkw kjfegiu dsfdbsy384y982ythb3oibt4oy39y409705923y09y53b2lkboi2y58wy0ehtoibwoify98wy049ywh4b3oiut89u983yf9ivh98y98sv98hv98ys9f698y9v698yv98x98tb98fyd98gyd98h98ds98nt98d8gen;56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm56384866666gjfdghmghm;￥1111111111111111111111111111111222222222222222222222222222222222222222222222222222222223333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333344444＄§|β↓×√㎜ɡ?≥≧ɑ←‰?↓←≠￥θ￥?÷㎝??￥＄§|β↓×√㎜②￥◎…ɡ?≥≧ɑ←‰?ɡ?≥≧￥◎…ɡ?≥≧ɑ←‰?ɡ?≥≧－￥???￥＄§|β↓×√㎜??￥＄§|β↓×√㎜↓←≠￥θ￥?÷㎝②￥◎…ɡ?≥≧ɑ←‰???￥＄§|β↓×√㎜ɡ?≥≧ɑ←‰?↓←≠￥θ￥?÷㎝??￥＄§|β