《网络化自动驾驶-轨迹规划算法设计说明书-V1.3》.docVIP

网络化自动驾驶 轨迹规划算法设计说明书 作者 胡学敏 评审人 日期 2015/12/26 环宇智行科技有限公司 华为技术有限公司  修订记录 作者 修订时间 版本号 修改内容 胡学敏 2015/12/29 V1.1 更新三种算法的原理图和相关实现 更新2.3的接口部分。 胡学敏 2016/1/3 V1.3 更新2.1的轨迹规划流程。 调整部分格式 目录 TOC \o 1-3 \h \z 1 概述 3 2 框架和接口 3 2.1 轨迹规划流程 3 2.2 算法选择模块 4 2.3 接口 4 2.4 算法介绍 4 3 算法1：虚拟车道算法 4 3.1 算法原理 4 3.2 算法实现 5 4 算法2：曲线轨迹簇算法 5 4.1 算法原理 5 4.2 算法实现 6 1） 基本路线的构建 6 2） 候选路径的生成 7 3）路径的选择 8 5 算法3：A*算法 8 5.1 算法原理 8 5.2 算法实现 9  概述 图1.1 整体路径规划过程示意图 轨迹规划是实现智能车自主驾驶的关键模块。要实现对自动驾驶车辆的控制前提就是根据车辆的当前道路环境，行驶状态以及整体交通环境规划出一条合理的轨迹，以便于下层控制器进行车辆控制。整个轨迹规划从CSU的整体路网规划（考虑整体车流和交通状况）到RSU的局部交通流规划（平衡局部车流），再到OBU的具体行驶轨迹规划。以下着重讨论OBU中的规划算法。 框架和接口 轨迹规划流程 图2.1.1 OBU轨迹 轨迹规划流程： OBU，用户在UI选择目的地，OBU→RSU，RSU →CSU，CSU做“全程车道级路径规划”，输出结果为“车道编号集合、task参数”，保存在CSU的该OBU_session上，然后CSU →RSU：下发路径规划结果，RSU保存在该OBU_session里。RSU →OBU：下发路径规划结果，保存在内存。 OBU将感知融合的数据和网络路径规划的结果投影到当前道路环境中，调整当前OBU规划的轨迹，并显示在UI上。 OBU轨迹规划数据源： 地图数据（包括道路边界点，道路拓扑结构，车道线信息），感知融合数据（车线，障碍物信息等）。 OBU轨迹规划频率与规划距离：OBU规划模块每1秒规划一次，每次规划100米。 算法选择模块 OBU规划模块创建算法选择类，OBU直接调用该类的接口获得轨迹，算法选择类支持注册多种算法，并选择一种算法进行轨迹规划。 接口 OBU调用算法选择模块的接口，包括： 当前车道与相邻车道构成的4条线（当前车道与左右两条车道，一共3条车道，需要4条车道线来标记）。 障碍物、障碍物形状、障碍物速度。 路径规划参数。 算法介绍 OBU中轨迹规划主要包括以下三种算法 虚拟车道算法：总是沿着道路的中线行驶，发现障碍物采用跟驰(/刹车)或换道，换道行为相当于虚拟了一个走到另一个车道的虚拟车道，然后继续沿中线行驶。 曲线轨迹簇算法：以车的方向和道路的曲率构建曲线坐标系，然后在此坐标系内拟合曲线轨迹簇，选择最佳曲线，然后转化为笛卡尔坐标系。 A*算法：把待规划区域的地图划分成笛卡尔坐标系的栅格（如边长20cm），把障碍物定义为1的栅格，可行驶的为0的栅格，按目标做最短路径搜索，再把搜索结果做平滑处理。 算法选择：虚拟车道法简单可靠，且曲线平滑，舒适性好，可作为默认算法。但是此算法简化为跟驰和换道两个动作，应对不同车姿（曲线坐标轨迹簇算法的优势）和发现最佳路径（A*算法的优势）的能力很弱，路况复杂时容易找不到出路。此时应降级为“曲线坐标轨迹簇算法”算法，此算法发现道路的能力较强，曲线也很平滑。如果此算法也得不到结果，则降级为“A*算法”，实现“有空就钻”的路径搜索（但行驶曲线不够平滑），仍然没有出路时，停车（通常为完全堵车了）。 算法1：虚拟车道算法 算法原理 总是沿着道路的中线行驶，发现障碍物采用跟驰(/刹车)或换道，换道行为相当于虚拟了一个走到另一个车道的虚拟车道，然后继续沿中线行驶。 图3.1.1 虚拟车道算法 算法实现 OBU通过车道线检测实时确定当前车道线的位置，同时OBU加载地图中的车道模型（车道宽度、车道数目、特征点）。 OBU将当前检测车道与车道模型进行匹配，确定当前车道和邻近几条车道。 车辆总是沿着车道中心线行驶，当车辆需要换道时，根据道路环境，虚拟出一条与相邻车道的交汇车道，完成变道动作。 算法2：曲线轨迹簇算法 算法原理 以车的方向和道路的曲率构建曲线坐标系，然后在此坐标系内拟合曲线轨迹簇，选择最佳曲线，然后转化为笛卡尔坐标系。 图4.1.1 轨迹簇算法 算法实现 算法实现的流程如图4所示： 图4.2.1 曲线轨迹簇算法 基本路线的