《导航原理_惯性导航_平台式惯导系统》.pptVIP

第 5 章 平台式惯导系统的力学编排 ;根据平台坐标系的选择，平台式惯性导航系统分为半解析式惯导系统和解析式惯导系统。 半解析式惯导系统中的陀螺稳定平台建立的是当地水平基准； 解析式惯导系统中的陀螺稳定平台建立的是惯性空间基准； 半解析式惯导系统的主要特征是：两个加速度计不敏感重力加速度。根据水平坐标系的不同选择，半解析式惯导系统分为：指北方位系统、自由方位系统和游移方位系统三种 。;平台式惯导系统;平台坐标系选为地理坐标系。即xp轴指向东，yp轴指向北。 ;;L为当地纬度;方向与;2.速度方程;;忽略Vu的影响;3. 经、纬度方程（位置方程）;5.指北方位系统的优缺点分析;2. 缺点;5.2自由方位系统的力学编排;由于平台相对惯性空间绕 轴不转动，则相对地理坐标系就存在转动，这样平台的水平轴相对地理坐标系就存在一个变化着的夹角，这个夹角称为自由方位角 。;由于自由方位系统的;自由方位系统导航坐标系与地理坐标系只差自由方位角，自由方位角可以按照上式计算出来。这样就可以将加速度计测得的比力转换到地理坐标系中，就可以按照指北方位系统作导航解算。但由于指北方位系统存在高纬度地区导航解算误差放大和溢出问题，有必要寻找其他的方法进行导航解算。;（2）方向余弦矩阵;这个转换可由下面顺序的转动来实现：;根据矩阵;由于反三角函数是多值函数，所以应该先求其主值，然后再根据经纬度、