建筑设备自动控制原理第五章.pptVIP

【例5-1】 试简化图5-11所示的系统方框图，并求系统的传递函数 。 图5-11 系统方框图 5.3系统方框图及其转换  一、方框图 方框图的简化 Block Diagram 5.3系统方框图及其转换  一、方框图 方框图的简化 【例5-2】试简化图5-13(a)所示的系统方框图，并求系统 的传递函数 。 （a）系统方框图 5.3系统方框图及其转换  一、方框图 方框图的简化 Block Diagram 系统方框图简化（二） 系统方框图简化（一） 5.3系统方框图及其转换  一、方框图 方框图的简化 Block Diagram 系统方框图简化（三） 系统方框图简化（四） 5.3系统方框图及其转换  一、方框图 方框图的简化 1．信号流图及其组成 信号流图是由节点和支路组成的信号传递网络。 2．信号流图中的常用术语 ①源节点（或输入节点） ②阱节点（或输出节点） ③混合节点 ④前向通路 ⑤回路 ⑥不接触回路。 5.3系统方框图及其转换  二、信号流图 3．信号流图的基本性质 4．信号流图的绘制和简化 5．梅逊增益公式 5.3系统方框图及其转换  二、信号流图 用信号流图代替系统的方框图: 优点是可以在不简化信号流图的情况下，利用梅逊增益公式直接求出输入节点与输出节点之间的总增益。 对于动态系统来说，这个总增益就是系统相应的输入和输出间的传递函数。 5.3系统方框图及其转换  二、信号流图 第四节调节系统的微分方程和传递函数 执行器 给定值r 被调参数y 扰动作用f 调节对象 调节器 发信器 偏差e 调节器输出p 调节作用q 5.4调节系统的微分方程和传递函数  一、调节系统的传递函数 自动调节系统的方框图 5.4调节系统的微分方程和传递函数  一、调节系统的传递函数 自动调节系统传递函数的方框图 5.4调节系统的微分方程和传递函数  一、调节系统的传递函数 自动调节系统传递函数 5.4调节系统的微分方程和传递函数  一、调节系统的传递函数 自动调节系统传递函数 1、基本环节 （1） 调节对象 （2） 调节器 （3） 执行器 （4） 发信器 5.4调节系统的微分方程和传递函数  二、调节系统中基本环节的动态特性和传递函数 2、 反馈调节系统的闭环传递函数 （1）对于定值调节系统，给定值保持不变，引起被调参数变化的原因是外来的干扰作用。 因此，研究系统时，主要考虑干扰作用。 定值调节系统的闭环传递函数为： 5.4调节系统的微分方程和传递函数  二、调节系统中基本环节的动态特性和传递函数 （2）对于随动调节系统，要求被调参数应跟踪给定值，给定值的变化是受外来作用控制的。 因此在研究这种系统时，我们主要考虑给定值的变化，而忽略干扰作用。 故随动系统的闭环传递函数为： 5.4调节系统的微分方程和传递函数  二、调节系统中基本环节的动态特性和传递函数 2、 反馈调节系统的闭环传递函数 定值调节系统的传递函数 5.4调节系统的微分方程和传递函数  三、反馈调节系统的静态偏差（稳态误差） 1.调节对象动态方程式 2.执行器的动态方程式 5.4调节系统的微分方程和传递函数  四、调节系统的微分方程列写 3.比例调节器的动态方程式 4.发信器的动态方程式 5.4调节系统的微分方程和传递函数  四、调节系统的微分方程列写 联立，得 5.比较机构的动态方程式 5.4调节系统的微分方程和传递函数  四、调节系统的微分方程列写 可得方程： 同理，可得随动调节系统的微分方程式为: 5.4调节系统的微分方程和传递函数  四、调节系统的微分方程列写 r—给定值，定值调节系统中，r=0。 第五节控制系统的瞬态响应 1.解析法 2.间接评价法 3.计算机仿真法 5.5控制系统的瞬态响应  一、分析系统动态性能的方法 1.二阶系统的阶跃响应 设系统的输入为单位阶跃函数，则系统输出响应的拉氏变换表达式为 对上式取拉氏反变换，即可求得二阶系统的单位阶 跃响应。 5.5控制系统的瞬态响应  二、二阶系统的时域响应 1）过阻尼（ 1）的情况：系统具有两个不相等的负实数极点 2）欠阻尼（0 1 ）的情况：系统具有一对共轭复数极点，且在s平面的左半部分 5.5控制系统的瞬态响应  二、二阶系统的时域响应