机床电气控制第二章直流调速0.ppt

此为小容量晶闸管直流调速装置，适用于4kW以下直流电动机无级调速。系统的主回路采用单相桥式半控整流线路。具有电流截止负反馈、电压负反馈和电流正反馈（电动势负反馈）。具体数据如下： 交流电源电压 单相220V 整流输出电压 直流180V 最大输出电流 直流30A 励磁电压 单相180V 励磁电流 直流1A 调速范围 直流180V 静差率 s10% 系统组成框图如下。 Ud（S） N（S） 电动机 整流滤波 平波电抗器Ld R9为能耗制动电阻 （一）主电路及励磁回路 （二）给定、触发及反馈电路 （三）KZD-Ⅱ型直流调速系统的组成框图及调节过程 一、比例调节器 反相比例运算器如图2-28所示 反相加法器如图2-29所示 第四节 单闭环无静差直流调速系统 积分运算电路如图2-31所示 比例调节器是输入有静差时才有输出，输入无静差则无输出，后面的触发装置无输入，电动机不能运转。而积分调节器输出积分的保持作用 二、积分调节器 （1）结构如图2-33所示 三、采用PI调节器的晶闸管-电动机转速负反馈 负载增加→电流Id增加→△ IdRd→电动机端电压下降→反馈电压Ufn下降→此时C2不起作用只有比例部分起作用→整流电压增加→转速回升→n=n1→△n=0 →比例调节器产生的电压接近为0→比例环节不起作用，由于积分作用仍使整流输出电压维持在Ud+△ Ud，由△ Ud平衡△ IdRd，从而维持速度恒定。 比例调节缩短调节过程，积分调节器最后消除偏差。它是一个无静差调速系统。 （2）稳速过程 一、转速电流双闭环调速系统 V-M系统中，若无任何限制启动电流措施，突加给定输入时，因转速不能突变，Uf=0、?U=Ugd，电动机相当于全压起动，会产生很大的起动电流。 为限制起动电流，可采用具有电流负反馈的控制方案。 1、问题的引出 第五节 双闭环调速系统和直流可逆调速系统简介 希望系统出现如下的机械特性 正常运行时只有转速负反馈起作用 起动时只有转速负反馈起作用 2、构成 转速调节器ASR和电流调节器ACR分别调节转速和电流，二者串级连接，将电流负反馈和电流调节器组成内环，电流环；速度调节器所在的前项通道及速度负反馈组成外环，即速度环。共同组成转速、电流双闭环调速系统 该系统中，电流负反馈使电动机机械特性变软，但由于有速度环在外，电流负反馈对于速度环而言相当于扰动，只要转速调节器ASR的放大倍数足够大，而且未饱和，则电流负反馈引起的扰动即可得到抑制，使系统实现无静差。 当ASR达到饱和、输出达到限幅值时，转速环失去作用，呈开环状态，转速变化对系统不再产生影响，只剩下电流环起作用，双闭环系统变为无静差的单闭环系统。电流负反馈的作用使系统特性呈陡然下降趋势。 3、电动机启动过程分析 Ugn加到系统上后，在惯性作用下，转速缓慢上升，这时?Un=Ugn-Ufn很大，而ASR积分时间相对很小，ASR很快进入饱和，输出达到限幅值，电动机在电流环作用下起动。 在启动阶段，虽然Ufn随转速增加而提高，但仍为UfnUgn，ST仍处于饱和状态，只有电流环起作用。直到转速超过给定值，出现UfnUgn，ASR输入变为负值，由于积分的作用，ASR开始退饱和，速度环才开始发挥作用，使电流开始下降。 I-电流上升阶段 在突加给定Ugn作用下，由于转速上升缓慢，速度调节器很快进入饱和，输出达到Ugim。 Ugim加到电流调节器输入端，使其输出控制电压Uk上升，使电动机电枢电流Id随之增加，达到Idm时，电流环反馈电压Ufi=Ugim。 由于电流调节器的积分作用，使Id继续增加，直至出现超调，使电流调节器的输入为负，导致电流调节器输出下降，又使Id下降，故起到限制起动电流的作用。 II-恒流升速阶段 速度调节器ST处于饱和状态，速度环相当于开环，不起作用。而电流环未饱和，电流调节器LT起作用，以保证系统电流恒定，电机在此电流的作用下起动，转速直线上升，即系统表现为恒流调节系统。 III-转速调节阶段 电机在恒定电流下升速到Ugn=Ufn时，ASR输入?n=0，在积分作用下Ugi仍为Ugim，电动机继续加速。 当转速超调时，UfnUgn，?n0，ASR退出饱和状态，其输出Ugi下降，通过LT的调节，电枢电流Id下降。但此时Id 仍大于负载电流Ifz，故电机继续加速，直到Id?Ifz，电枢电流小于负载电流，电机开始减速，ACR和ASR同时发挥作用。 此时，ACR在内环，使Id跟随ASR的输出Ugi变化，即电流内环是一个电流随动系统。而ASR在外环，对系统起到主导调节作用。 4、电动机负载变化时的