机械系统动力学期末作业.docVIP

下载可编辑 .专业.整理. .专业.整理. 用拉格朗日方程推导单自由度的系统动力学方程 拉格朗日方程在理论力学课程中已经介绍过，所以推导直接给出该方程如下： ddt 式中：Ek Ep q Fi——广义力，当广义坐标为一角位移时Fi为一个力矩，当广义坐标为一线位移时 n——系统的广义坐标。 单自由度系统只有一个广义坐标，用q表示。对主动构件作回转运动这种一般情况，常将主动构件的转角选定为系统的广义坐标。整个系统的能量和机械功均可表示为这个坐标的函数。 1.系统的动能 设机械系统中的第i个构件作一般平面运动，其动能Eki Eki=12 式中：mi Jsi vsi wi 作平动的构件的功能只含上式的第一项，作绕质心的定轴转动的构件则只含第二项。 机械系统全部构件的动能总和为： E 式中l为活动构件总数。 动能也可以表示为： Ek=12 式中： J Je称为系统的等效转动惯量。这里分析的是广义坐标q的变化规律因此q 2.系统的势能 对刚体机械系统，不计构件的弹性变形和变形能，而且一般情况下，