材料成形检测与控制6.ppt

解辅助方程 得： 解得符号相异，绝对值相同的两个实根 和一对纯虚根 可见其中有一个正 实根。 4.劳思判据的推广及应用 (1).劳思表不但可判断系统的稳定性,而且能判断特征根的位置分布情况。 (2).可以选择使系统稳定的调节器参数的数值。 例: 闭环传递函数: 则特征方程 整理得: 必要条件: 充分条件: 则系统才是稳定的,求得k的取值范围。 (3).确定使系统稳定的特征参数的取值区间。 例:已知系统的特征为: 试判断使系统稳定的k值范围,如果要求特征值均位于s=-1垂线之左。问k值应如何调整? 解:特征方程化为: 列劳思表: 所以使系统稳定的k值范围是 若要求全部特征根在s=-1之左,则虚轴向左平移一个单位，令s=s1-1代入原特征方程,得: 整理得: 列劳思表: 第一列元素均大于0,则得: 3-5 稳态误差的分析和计算 稳态性能是控制系统的又一重要特性,它表征了系统跟踪输入信号的准确度或抑制扰动信号的能力。而稳态误差的大小,是衡量系统性能的重要指标。 一.误差和稳态误差 1.定义: e(t)为系统误差,Cr(t)为希望输出,c(t)为实际输出。 稳态误差: