哈尔滨工业大学控制与仿真中心7月31日.pptxVIP

哈尔滨工业大学控制与仿真中心 2012年7月31日;报告内容;;报告内容;报告内容;1.1坐标系建立;1.2 空间飞行器姿态运动学描述;四元数法：;四元数表示的姿态运动学方程为;1.3 空间飞行器姿态动力学;对于固定构型飞行器，有 ;欧拉动力学方程的标量形式可表示为 ;1.4 控制力矩陀螺输出模型;重力梯度力矩模型;气动力模型;报告内容;2 利用环境力矩的空间飞行器动量卸载问题;2.1 环境力矩模型的建立和处理;;;;飞行器本体相对于轨道坐标系的动量在体坐标系下的表示为;;上式中;;2.3存在输入饱和的扰动抑制控制器设计;2.3.1基??凸组合法的抗饱和控制器设计;2.3.2扰动幅值有界抗饱和控制器设计;2.3.3 扰动能量有界抗饱和控制器设计;2.3.4极点配置;输入存在饱和情况下最优控制器设计;2.4指令优化分配;SQP优化方法;仿真算例;仿真结果;报告内容;3发动机和CMG联合控制的大角度姿态机动问题;3.1姿控发动机模型;3.2气动力矩计算模型;3.3整个姿控系统的动力学模型;3.4最优姿态机动控制优化问题;3.5高斯伪谱法;状态方程约束转化为代数约束;性能指标函数;报告内容;空间飞行器最主要的参数包括：转动惯量、质心位置、质量、发动机安装位置和大气密度。 针对上述参数，建立起恰当的观测方程。以转动惯量的六个参数作为辨识量，建立起参数辨识的观测方程。为了进行辨识，以喷气发动机或控制力矩陀螺的输出为激励信号，采用合适的辨识方法，从而得到转动惯量的实际值。气动力矩主要与空间飞行器的迎风面积、质心位置、大气密度相关。由于空间飞行器的结构复杂性，其迎风面积随姿态的变化不可能用解析形式表达，因此采用数值方法以便快速计算出当前时刻迎风面积。质心位置为固定值，可以按照转动惯量的辨识手段获取。总体上，气动力矩的辨识是干扰力矩辨识中的难点。 ;研究计划及时间安排;报告内容;科学研究中的心得体会;我对科研的理解;知行合一 ----王阳明 功不唐捐 ----胡 适;谢 谢