工学控制技术与系统控制系统仿真技术.pptxVIP

控制技术与系统;第六章 控制系统的仿真技术;第一节 概 述;一、控制系统仿真技术的概念和分类;主要应用领域 仿真技术厂泛地应用于航空、 航天、原子能、电力、石化、冶金、机械等一些主要工业部门，以及社会系统、经济系统、交通运输系统、生态系统等一些非工程系统领域。它是现代控制系统特别是复杂系统不可缺少的分析、设计、评价的重要手段。 控制系统仿真技术— 一般就是指控制系统的计算机仿真或数学仿真。 分类 1） 按照控制系统的特征分： 连续系统仿真 那些系统状态量随时间连续变化的系统的仿真实验．这类系统的数耸模型包括连续模型(微分方程等)、离散时间模型(差分力程等)以及连续一离散混合模型。 离散事件系统仿真 指那些系统状态只在一些时间点上由于某种随机事件的驱动而发生变化的系统进行仿真实验。这类系统的状态量是离散变化的，称之为离散时间系统．这类系究的数学模型通常用流程图或网络图来描述。; 2)按照仿真实验中所取的时间标尺τ (模型时间)与自然时间(原型时间)标尺T之间的比例关系控制系统的仿真可分为 实时仿真 若 τ ／T＝1， 非实时仿真 若 τ ／T＜1 3)按照参与仿真的模型的种类不同． 控制系统的仿真可分为 物理仿真 物理仿真是指应用较小几何尺寸的相似物理模型，在相似环境小进行的实验研究。飞机模型的风洞实验．船舶模型在水池中的实验等。 数学仿真 数学仿真是指根据相似原理，用实际系统的数学模型在计算机上进行的实验研究。由于数学仿真的工具是计算机故又称计算机仿真。; 数学仿真根据仿真时所用的计算机的种类，又分为以下三种： (1) 模拟计算机仿真(简称模拟仿真)是以模拟汁算机作为系统仿真工具。其优点是运算速度快，可以灵活设置仿真实验的时间标尺；缺点是计算精度较差(只达百分之几)．不适于这代运算、差分方程的运算和采样系统的仿真。 (2) 数字计算机仿真(简称数字仿真)是以数字汁算机作为系统仿真工具。其优点是计算精度高．适应性强．费用低；缺点是仿真速度较侵。 (3) 数字一模拟仿真(简称混合仿真)是以数模混合计算机作为系统仿真工具。这种仿真技术充分利用了模拟机的高速运算能力、数字机运算精度高和逻辑判断功能强等特点。;二、控制系统仿真技术的一般过程和步骤;对于一般意义下的控制系统的仿真、具体可分为以下几个步骤： (1)系统定义 确定所研究的控制系统的边界条件与约束。 (2)数据准备 收集、整理并核实控制对象的各类有关信息和数据，为建模作准备， (3)模型表示 把实际系统抽象成数学公式或逻辑流程图。并进行模型验证。 (4)模型变换 用PC语言编程手段将数学公式或逻辑流程图等变换为用程序指令描述的仿真模型．并进行模型校核。 (5)仿真实验设计 根据研究目的和仿真目标，确定仿真实验的具体流程参数．如仿真执行控制参数、模型参数与系统参数等。 (6)仿真执行 运行仿真软件并驱动仿真系统．得出所需数据，并进行敏感性分析。 (7)结果分析 由仿真结果进行归纳、分析和总结，判定所建立的模型是否正确合理，模型被认为是合理的．则进一步得到一些关于控制系统设计和改进的结论 (8)系统实现 使用模型或仿真结果，实现所要设汁的控制系统。;三、控制系统仿真技术的相似理论;这两个系统的数学模型是互为相似的： 这使得我们可以通过研究电路系统来揭示机械系统的运动规律； 对于电路系统本身而言，其数学模型又相似于实际的电路系统，故又可以借助数学模型研究实际系统的运动规律。;相似定理1 以s表示系统整体或系统部分所具有的某些特征，则相似具有下列性质 (1)自反性 s∽s (2)对称性 若s1∽s2 ，则s2 ∽ s1 ； (3)传递性 若s1∽s2 ,s2 ∽ s3 ，则s1 ∽ s3 对于(3) ，传递性会直接影响相似度的相似度可能两两都不相等。; 相似定理2 相似具有下列性质： (1)相似的系统可用字母相同的方程组描述，或者说它们具有相同的数学描述。 (2)表征相似系统的对应量在四维空间(通常意义下的三维空间加上一维的时间空间)互相匹配且成一定的比例关系。 (3)由于描述相似系统的对应量互成比例，同时描述相似系统的方程又是相同的，所以各 对应量的比值(相似倍数)不能是任意的，而是彼此相约束的。;2 相似方式 (1)比例相似 几何或者综合参量比例 (2)感觉信息相似 感觉相似包括运动感觉信息相似，视觉相似和音响感觉相似等。例如： 各种训练模拟器以及当前的虚拟现实技术。 (3)数学相似 应用原始数学模型，仿真数学模型．数学仿真或模拟仿真，近似地而且尽可