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第6章 控制电机 《电机与拖动》第3版 * * * * 第 6 章 控制电机 一、直流伺服电动机 1. 基本结构 与普通小型直流M相同。 励磁方式： 电磁式：他励、并励、串励。 永磁式：稀土永磁材料 （稀土钴、稀土钕铁硼） 2. 工作原理 与普通直流电动机相同。 6.1 伺服电动机 大连理工大学电气工程学院 刘凤春制作 * 电磁转矩： Te = CT? Ia 电动势： E = CE? n 电枢电路电压方程： Ua = E＋Ra Ia 机械特性： 3. 控制方式及其特性 (1) 电枢控制式 Uf = UfN ，Ua = Uc 大连理工大学电气工程学院 刘凤春制作 * (2) 磁场控制式 Ua = UaN ，Uf = Uc ? = C?Uf = C?Uc 大连理工大学电气工程学院 刘凤春制作 * 二、交流伺服电动机 1. 基本结构 (1) 定子 (2) 转子 ：两相对称绕组（励磁、控制）。 ：笼型、非磁性空心杯形等。 1-外定子铁心； 2-杯型转子； 3-内定子铁心； 4-定子绕组； 5－转轴； 6－轴承 空心杯形转子 大连理工大学电气工程学