10伺服系统解析.pptxVIP

本章目录;教学要求;重点难点;本章目录;第一节 概述; 仿形刀架的活塞杆固定在刀架底座上，液压缸的缸体6、杠杆8、伺服阀体7是和刀架3连在一起的，可在刀架底座的导轨上沿液压缸轴向移动。伺服阀芯10在弹簧的作用下通过阀杆9将杠杆8上的触销11压在样件12上。由液压泵14来的油经滤油器13通入伺服阀的A口，并根据阀芯所在位置经B或C通入液压缸的上腔或下腔，使刀架3和车刀2退离或切入工件1。;液压伺服系统的工作原理; 其它曲面形状或凸肩都是合成切削的结果。 如图所示，v1、v2和v分别表示溜板带动刀架的纵向 运动速度、刀具沿液压缸 轴向的运动速度和刀具的实际合成速度。;液压伺服系统分类 按输出物理量分：位置、速度、力伺服系统 按信号分类：机液、电液、气液伺服系统 按元件分：阀控系统、泵控系统 特点： 泵承载能力大、控制精度高、响应速度快自动 化程度高、体积小；但是，元件造价高，对油要求高，反应灵敏度高，效率较低。 ;第二节 典型的液压伺服控制元件;;四边节流滑阀 滑阀有四个控制 边，开口xs1、xs2分 别控制进入缸两腔的 压力油，开口xs3、xs4 分别控制液压缸两腔 的回油。当滑阀向左 移动时，液压缸左腔 的进油口xs1减小，回 油口xs3增大，使p1迅速减小；与此同时，液压缸右腔的进油口xs2增大，回油口xs4减小，使p2迅速增大。这样就使活塞迅速左移。 ;三种节流边的对零状态 1）负开口 （xs＜0）有较大的不灵敏区，较少采用 2）正开口 （xs＞0）工作精度较负开口高，但功率损耗大，稳定性也较差。 3）零开口 （xs=0）其工作 精度最高，制造 工艺性差。;射流管阀;喷嘴挡板阀;第三节 电液伺服阀; 电液伺服阀的组成 由力矩马达和液压放大器组成。 力矩马达组成 由一对永久磁铁1、导磁体2和 4、衔铁3、线圈5和内部悬置挡板 7的弹簧管6等组成 。 液压放大器组成 置放大器 前置放大级是一个双 喷嘴挡板阀，它主要由挡板7 喷嘴 8节流孔10和滤油器11组成。 功率放大器 功率放大级主要由 滑阀9和挡板下部 的反馈弹簧片组 成。;电液伺服阀工作原理 力矩马达工作原理 磁铁把??磁体磁化成N、 S极，形成磁场。衔铁和挡板 固连由弹簧支撑位于导磁体的 中间。挡板下端球头嵌放在滑 阀中间凹槽内；线圈无电流时， 力矩马达无力矩输出，挡板处 于两喷嘴中间；当输入电流通 过线圈使衔铁3左端被磁化为 N极，右端为S极，衔铁逆时针偏转。弹簧管弯曲产生反力矩，使衔铁转过θ角。电流越大θ角就越大，力矩马达把输入电信号转换为力矩信号输出。; 压力油经滤油器和节 流孔流到滑阀左、右两端 油腔和两喷嘴腔，由喷嘴 喷出，经阀9中部流回油箱 力矩马达无输出信号时， 挡板不动，滑阀两端压力相 等。当矩马达有信号输出时，挡板偏转，两喷嘴与挡板之间的间隙不等，致使滑阀两端压力不等，推动阀芯移动。;功率放大级工作原理 当前置放大级有压差信号 使滑阀阀芯移动时，主油路 被接通。滑阀位移后的开度 正比于力矩马达的输入电流， 则阀的输出流量和输入电流 成正比；当输入电流反向时， 输出流量也反向。滑阀移动 同时，挡板下端的小球亦随 同移动，使挡板弹簧片产生 弹性反力，阻止滑阀继续移动；挡板变形又使它在两喷嘴间的位移量减小，实现了反馈。当滑阀上的液压作用力和挡板弹性反力平衡时，滑阀便保持在这一开度上不再移动。;第四节 液压伺服系统实例;工作原理 由数控装置发出的脉冲信号，使步进电机带动电位器5的动触头顺时针转过一定的角度θi，使动触头偏离电位器中位，产生微弱电压u1，经放大器7放大成u2后输入电液伺服阀1的控制线圈，产生一定的开口量。时压力油以流量q流经阀的开口进入缸左腔，缸右腔油经伺服阀回油箱，活塞连同机械手手臂一起向右移动，行程为xv；。当电位器中位和触头重合时，输出电压为零，阀口关闭，手臂移动停止。手臂移动行程决定于脉冲 数量，速度决定于脉冲 频率。当数控装置发反 向脉冲时，步进电机逆 时针转动，手臂缩回。;钢带张力控制系统 在图示的钢带张力控制系统中，2为牵引辊，8为加载装置，它们使钢带具有一定的张力。由于张力可能有波动，为此在转向辊4的轴承上设置一力传感器5，以检测带材的张力，并用伺服液压缸1带动浮动辊6来调节张力。当实测张力与要求张力有偏差时，偏 差电压经放大器9放大后 使得电液伺服阀7有输出 活塞带动浮动辊6调节钢 带的张紧程度以减少其偏 差，所以这是力控制系统。;组成：机液位置控制伺服系统。 它是由随动滑阀3、液压缸4和差 动杆1等组成。 原理：给差动杆上端个向右的 输入运动，使