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3 . 6 稳态误差的分析计算 系统稳态误差是系统的稳态性能指标，是系统 控制精度的一种度量，它是控制系统设计中的一项 重要技术指标。 3.6.1 误差与稳态误差 1、误差：被控量的希望值 和实际值 之差： 2、稳态误差：当 时系统误差的极限值： 第三章 时域分析 ▲稳态误差是指在稳定条件下，加入输入信号后经 过足够长的时间，其瞬时响应已衰减到微不足道时， 稳态响应的期望值与实际值之差。因此，只有稳定 的系统讨论稳态误差才有意义。 所以偏差等于误差： ●单位反馈系统的r(t)即为要求值： ●非单位反馈系统，偏差不等于误差，但它们存在 一定的关系： 稳态误差的分析计算（续） 第三章 时域分析 而且偏差容易测量，误差不易测量，故用偏差代替 误差： 根据拉氏变换的终值定理有： 而E(s)有两种 稳态误差的分析计算（续） 第三章 时域分析 故 可见：误差信号与 和R(s) 、N(s)等有关。 当r(t)、 n(t)的形式确定后，系统是否存在稳 态误差，就取决于 分类以及考察各类系统跟踪r(t)的能力。 稳态误差的分析计算（续） 第三章 时域分析 3、系统的类型： 的因素是K、R(s)及 中积分环节的数目. 分别叫做0型、1型、2型…… 系统。 第三章 时