计算机控制技术及应用第三章.ppt

系统的误差信号应满足 称1-Φ(z)为误差脉冲传递函数。根据z变换的终值定理。 　　系统的稳态误差e(∞)为零，则要求1-Ф(z)中必须含有(1—z-1)的至少m次因子，即： 其中，F1(z)为一个待定的z-1多项式。 (2) 最快速达到稳态的要求 因为A(z)和F1(z)都是z-1多项式，所以E(z)是z-1的有限阶多项式。它的次数等于E(z)趋于零的拍数。为使E(z)尽快为零，我们希望这个多项式的次数为最小 。 选 若要使设计的数字控制器最简单，且E(z)以最少的拍数达到零，可选F1(z)＝1。但选F1(z)＝1，可能使系统不能满足D(z)物理可实现和稳定性的要求，下面我们再进一步分析其它性能要求。 设计最少拍控制系统的一般公式。 (3)D(z)物理可实现的要求 所谓数字控制器D(z)物理可实现问题，是要求数字控制器算法中不允许出现对未来时刻的信息的要求。这是因为未来信息尚属未知，不能用来计算控制量。具体说来，就是D(z)的无穷级数展开式中不能出现z的正幂项。 设广义对象的脉冲传递函数为 若我们希望闭环脉冲传递函数Ф(z)为 可求得数字控制器的脉冲传递函数 其中： 显然，rl若，则D(z)的无穷级数展开式将出现z的正幂项。这意味着在计算u(k)时需要e(k+1)，e(k+2)，…等信息，这是不可能的。因为，这时的D