计算机控制系统第6章 计算机控制系统的控制规律.ppt

6.6.2 前馈-反馈控制的结构 前馈控制虽然具有很多的优点，但它也有不足之处。 首先表现在前馈控制中不存在被控量的反馈，即对于补偿的结果没有检验的手段。因而，当前馈控制作用没有最后消除偏差时，系统无法得知这一信息而作校正。 另外，前馈控制是针对具体的扰动进行补偿的。在实际工作对象中，扰动因素往往很多，有些甚至是无法测量的。人们不可能根据所有扰动加以补偿，最多也只能就两个以内的主要扰动进行前馈控制，这样就不能补偿其它扰动引起的被控量变化。 再者，前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性要受负荷和工况等因素的影响而产生漂移，因此一个事先固定的模型难以获得良好的控制质量。 为了克服前馈控制的这些局限性，可以将前馈控制与反馈控制结合起来，采用前馈-反馈控制技术。这样，既发挥了前馈控制作用及时的优点，又保持了反馈控制能克服多个扰动和具有对被控量实行反馈检验的长处。 前馈-反馈控制结构如图6-31所示。 由图6-31可知，前馈-反馈控制结构是在反馈控制的基础上，增加了一个扰动的前馈控制。由于完全补偿的条件未变，因此仍有 y1 _ n y2 u1 + + e r + u un + + y D(s) Dn(s) G(s) Gn(s) 图6-31 前馈-反馈控制结构图 在实际应用中，还经常采用前馈-串级控制结构，如图6-32所示。 在图6-3