自动化概论第2章-2 PID控制.pptVIP

控制器 受控对象 检测装置 给定 输入 － 反馈信号 控制量 误差 输出 反馈控制系统的常见结构 与人作对比： 检测装置?人的感觉器官；控制器?人的大脑；执行机构?人的四肢。 决定系统性能的最关键部分：控制器 最简单的控制方式：开关控制 最常用控制方式：PID控制 执行机构 什么是PID控制? PID: Proportional-Integrel-Derivative （比例-积分-微分） PID控制的原理及结构简单，使用方便； PID控制的历史悠久，产生于20世纪初，先后有机械式、液动式、气动式、电子式等； PID控制的适应面广，生命力强，至今仍为工程应用的主流（＞80％）。 PID控制的结构 比例作用 误差e 积分作用 微分作用 控制量u 比例、积分、微分作用可根据需要进行不同组合，如 P控制、PI控制、PD控制、PID控制。 例：水温调节系统 控制输入：进水口的热水流量与冷水流量之比 受控变量：出水口的水温 控制目标：保持出水温度基本恒定 各种扰动：进水口水温和水压的波动、环境温度变化、用户的用水量变化等 热水 冷水 温热水 调节阀 水温反馈控制系统 总的控制思路：若水温偏低，则增大控制输入，即增大热/冷水流量的比值；反之，若水温偏高，则减小控制输入。 热水 冷水 温热水 调 节 阀 水温检测 控制装置 期望