自动控制理论4_3.pptVIP

4.3 广义根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益Kg以外，其它 情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如零度根轨 迹、参量根轨迹等。 第4章 根轨迹 4.3.1 零度根轨迹 虽然控制系统均采用负反馈以使系统正常工 作，但对于复杂系统可能会出现局部正反馈，有 时是控制对象本身的特性，有时是为满足某种性 能而附加的。 零度根轨迹（续） 第4章 根轨迹 这时有 所以根轨迹方程变为 ，幅（模）值条件 及相角方 程 与负反馈时相比，幅值方程相同， 但相角方程不同。 零度根轨迹（续） 第4章 根轨迹 ◆负反馈时相角为 称为180°根轨迹； ◆正反馈时相角为 称为0°根轨迹。 1、 0°根轨迹的连续性、对称性、分支数不变。 2、 0°根轨迹的起点、终点不变。 3、趋于无穷远处的根轨迹渐近线与实轴的交点也不变， 但倾角改变为 零度根轨迹（续） 第4章 根轨迹 （一）绘制法则： 由于0°根轨迹和180 °根轨迹的幅值方程完全相同， 因此在