自动控制理论第3章 (2).ppt

线性系统稳定的充分必要条件是：劳斯表中第一列系数全部为正。劳斯判据指出，若劳斯表中第一列系数全部为正，则所有闭环极点均位于左半s平面；若劳斯表第一列系数有负数，则系统是不稳定的，说明有闭环极点位于右半s平面，位于右半s平面的闭环极点数正好等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。 例3-7 设控制系统特征方程式为 试判断系统的稳定性。 解 由于劳斯表第一列系数全部为正，说明系统是稳定的。 例3-8： 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 建立劳斯表： 劳斯表中第一列系数符号改变2次，系统是不稳定的。 2：劳斯判据中的特殊情况 1）劳斯表第一列出现系数为零。 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 建立劳斯表： 若劳斯表某行第一列系数为零，则劳斯表无法计算下去，可以用无穷小的正数ε代替0，接着进行计算，劳斯判据结论不变。 例3-9： 由于劳斯表中第一列系数有负，系统是不稳定的。 例3-10 2）劳斯表中出现某行系数全为零 设线性系统特征方程式为： 试判断系统的稳定性。 解： 建立劳斯表： 劳斯表中出现某行系数全为零，这是因为在系统的特征方程中出现了对称于原点的根（如大小相等，符号相反的实数根；一对共轭纯虚根；对称于原点的两对共轭复数根），对称于原点的根可由全零行上面一行的系数构造一个辅助方程式F(s)=0求得，而全零