计算机控制技术及应用第四章 高级 数字控制器分析与设计.ppt

若选择控制输入为状态反馈，有： 1 单输入系统状态反馈极点配置 闭环系统的状态方程 闭环系统的特征多项式 待配置的闭环特征多项式P(z) 本节我们假定系统完全能控，并且系统的所有状态都可以直接量测。 (4．87) (4．88) (4．90) (4．91) (4．92) 要求系统闭环极点为 ， 试求状态反馈增益向量 例4．9 已知二阶系统 首先可以验证系统是完全能控的，待配置的特征多项式为 方法一 解联立方程求状态反馈增益向量 通过适当选择状态反馈增益行向量　 ，使得 　　　　　　　　 与P(z)的系数完全一致，则可将系统的闭环极点设置在期望的极点上。这就是极点配置的基本原理。 令闭环系统的特征多项式等于待配置的闭环特征多项式即 利用两个多项式的对应系数相等，可以得到n个联立的代数方程组。解这个方程组，可以求出未知量 ，从而确定状态反馈增益向量 。 (4．93) 令 ，则系统的闭环特征多项式 由P(z)和 同次幂系数相等，得 解得 ， 即 方法二 通过能控标准型求解 (1)取变换矩阵 先将被控对象的状态方程式通过坐标变换将它变成能控标准型。在能控标准型情况下，可以根据极点配置的要求，很容易地求出状态反馈增益向量 。然后再通过