计算机控制系统5 状态空间法2011.ppt

设控制律为线性状态反馈，即 （5-23） 将式(5-17)代入式(5-8)，得到闭环系统的状态方程为 （5-24） 显然，闭环系统的特征方程为 问题是设计反馈控制律K，以使得闭环系统具有所需要的极点配置 1、 单输入单输出系统的极点配置 1）根据对系统性能的要求，确定期望的闭环系统的控制极点 ； 2）闭环系统特征方程为 3）由 求出K K的求解方法： (1)系数匹配 若将式(5-18)左边的行列式展开，并比较两边z的同次幂的系数，则一共可得到n个代数方程，可解得K的各个元素。 （5-25） (2) 矩阵运算 对控制对象的离散状态方程式(5-13)进行非奇异变换 并转换成能控标准形，即 (5-26) 其中