自动控制理论第6次课.pptVIP

上次课回顾 2、信号流图相关概念和绘制方法。 3、梅逊增益公式。 1、控制系统动态结构图简化举例。 (1)相加点、分支点（引出点）的前移、后移和互换。 (2) 方框图的简化。 * 第六节 反馈控制系统的传递函数 一、 系统的开环传递函数 定义 反馈信号B(s)与偏差信号E(s)之比，称为闭环系统的开环传递函数，（简称开环传递函数）。 G(s) H(s) R(s) C(s) E(s) B(s) G (s) = B(s) / E(s) = G(s) H(s) * 二、 闭环传递函数 1. r ( t ) 作用下系统的闭环传递函数 令 n ( t ) = 0 r ( t ) 作用下系统的闭环传递函数为： r ( t ) 作用下系统的误差传递函数为： G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) B(s) N(s) C(s) (a) G1(s) H(s) G2(s) R(s) B(s) CR(s) (b) ER(s) * 第六节 反馈控制系统的传递函数 在 r(t) 系统输出的拉氏变换式为 * 2. 扰动 n(t) 作用下系统的闭环传递函数 可令r(t)=0 C(s) 系统输出为： G1(s) H(s) R(s) E(s) N(s) G2(s) 系统误差输出为： G1(s) G2(s) H(s) Cn(s) N(s) En(s) -1 扰动误差传