计算机控制系统第4章 (2).pptVIP

在输入单位速度时，输出量的Z变换为 图4-21 参数变化时的系统响应 由于对象参数的变化，实际闭环系统的极点位置已变，系统响应要经历长久的振荡才能逐渐接近期望值，它已不再具有最少拍的性质。 兰州交通大学自动化学院 * 改进的办法 ： 提高对参数变化的适应能力，使其能根据对象参数 变化调整自身的参数（增益和零极点位置）。 在设计时适当增加调整项 、 的阶次。使待定系数 、 的选择增加自由度。 3）适当选择采样周期 根据系统的动态过程及执行机构所允许的线性工作区来合理地选择采样周期。 兰州交通大学自动化学院 * 4.3 纯滞后控制 本节主要内容 1．施密斯预估控制 2．达林算法 兰州交通大学自动化学院 * 1 施密斯（Smith）预估控制 单回路控制系统闭环传递函数 系统的特征方程为 特征方程包含有纯滞后环节，使系统的稳定性下降，尤其当 较大时，系统就会不稳定。 图4-22 带纯滞后环节的控制系统 分析： 兰州交通大学自动化学院 * 兰州交通大学自动化学院 图4-13 微分先行的PID控制 在实际应用中，常常采用以下结构： * 兰州交通大学自动化学院 又知： 得： 将计算出的e(k)与e(k-1)代入可求得 。 即： * 4. 数字PID控制器