自动控制理论第5次课.pptVIP

（1）方框图的组成 信号线，方块单元，相加点，引出点 G(s) H(s) E(s) B(s) R(s) C(s) 上次课回顾 * G1 G2 G1 G2 G1 G2 G1 G2 H G 上次课回顾 （2）三种典型连接： * （3）方框图相加点和引出点的前移、后移和互换 上次课回顾 （4）动态结构图的简化 * 例：求取如下图所示系统的传递函数。 - 解. 方框图变换, 原方框图可变换为 * 第四节 方框图及其等效变换 * * 信流图是线性代数方程组结构的一种图形表达。 设一组线性方程式如下： 第四节 信号流图与梅森（Mason）公式 5 x 2 x 3 x 4 x a b c d e f 1 x 信流图的表示形式 * 一、信号流图的组成和术语 输入节点（或源节点）：只有输出支路的节点，如x1、x5。 输出节点（或阱节点）：只有输入支路的节点，如x4。 混合节点：既有输出支路，又有输入支路的节点，如：x2、x3。 传 输：两个节点之间的增益叫传输。如：x1→x2之间的增 益为a，则传输也为a。 前向通路：信号由输入节点到输出节点传递时，每个节点只通 过一次的通路称为前向通路。 如： x1→x2→x3→x4 。 第四节 信号流图与梅森（Mason）公