自动控制理论第06章.pptVIP

图6-45 具有周期Tc的持续振荡 表二 Z-N法则的第二法 自动控制理论 例6-7 一系统如下图所示 试用Z-N法则确定KpTi和Td * 第六章 控制系统的校正 * 第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第一节 引言 自动控制理论 控制系统校正的方法 图6-2 控制系统常用的校正方法 校正装置的种类 （1）有源校正装置 （2）无源校正装置 * 第六章 控制系统的校正 * 第二节 超前校正 超前校正的装置 图6-3 校正电路 自动控制理论 * 第六章 控制系统的校正 * 图6-4 零、极点分布 图6-5 超前校正装置的极坐标图 自动控制理论 * 第六章 控制系统的校正 * 图6-6 超前校正装置的博得图 自动控制理论 基于根轨迹法的超前校正 例6-1 已知 要求校正后系统的ξ=0.5，ωn=4 解：1）对原系统分析 图6-9 例6-1图 * 第六章 控制系统的校正 * 2）确定希望的闭环极点 自动控制理论 3）计算超前校正装置在sd处产生的超前角 4）确定超前校正装置的零、极点 * 第六章 控制系统的校正 * 5）求K和Kv值 图6-10 超前校正装置 自动控制理论 6）检验极点sd是否对系统的动态起主导作用 图6-11 校正后系统的框图 * 第六章 控制系统的校正 * 基于频率响应法的超前校正 例6-2 已知 系数Kv=20s