计算机控制技术第2章 计算机控制系统数学描述与分析.pptVIP

( )为全部极点，其中有m个非重极点和n-m个重极点， 为重极点的重数。 如果函数 为严格的真有理分式，则 的Z变换 可直接由 下式求得: * * (3) 留数法 — 针对函数的每个极点求留数 * * (3) 留数法 — 针对函数的每个极点求留数 例2.4 已知函数 ，求 。 有一个2重单极点 ，两个单极点 。 解： 线性定理： 位移定理： 在t0时，f(t)=0；k=0 初值定理： 终值定理： (1-z-1)F(z)在单位圆上及单位圆外无极点 ——滞后 ——超前 * * 2.2 Z变换 2.2.3 Z变换的基本定理 终值定理成立的条件: 在单位圆上和圆外没有极点 存在单位圆外极点 如果使用终值定理： 实际上： 是发散的 * * 复位移定理： 复域微分定理： 离散卷积定理： 复域积分定理： * * 2.2 Z变换 2.2.3 Z变换的基本定理 已知Z变换表达式 ，求相应离散序列 或 的过程称为Z反变换，记为： 常用的Z反变换方法有长除法、部分分式法和留数计算法 * * 2.2 Z变换 2.2.4 Z反变换 Z反变换结果只反映采样时刻的信息，它与连续信号无一一对应关系，即： 因此