计算机控制技术及应用第七章　计算机控制系统设计与实现.ppt

7.5 智能小车控制系统 2．图像采集 摄像头为320×240单板摄像头，为了使得采集的数据能够比较准确的反映道路信息，需要尽可能多的采集图像，但由于S12片内AD转换能力的限制，一帧图像所能够采集的行数和列数是有限的。而且，比赛跑道为在白色底板上铺设黑色引导线，干扰信息较少，因此只要在一行上采集了足够多的信息点，不需要太多的行数便可以实现对黑线的检测。在经过多次的实践测试后，我们最后得到每帧采集40行50列的数据即可。 采集数据流程如图7-46所示。因为一帧数据的前28行为场同步脉冲，故而将其舍弃，判断是否到达第28行，是则开始数据的采集，并且采用隔行采集，每隔7行采集一次，每一行采集50个点，并采集的数据点保存，一行的列数采集完毕，则将列计数清零，行数采集到40，一帧数据采集完毕，行计数清零，为下一帧数据的采集做好准备。 7.5 智能小车控制系统 图7-46 图像采集流程图 7.5 智能小车控制系统 ②键盘电路设计 将键盘做成几种速度的选择，高速，中速，慢速，确定等几个功能。可根据不同的赛道，立即设定不同的速度。可在不改变任何软件的条件下，即时的根据周围环境的情况而设以相应的速度值。键盘输出口与单片机IO 口相连。 7.5 智能小车控制系统 (8)最终方案决策 经过如上所述分析选择，最终确定各模块方案如下： ①采用摄像头获取道路图像信息； ②利